Экранный объект обрисовывает в общих чертах на видимом с большого расстояния графике
plotOutline( отображает прямоугольные контуры объектов кубоида на видимом с большого расстояния графике. Задайте положение, угол рыскания вращения, длины и ширины каждого кубоида. Плоттер схемы, olPlotter,positions,yaw,length,width)olPlotter, сопоставлен с birdsEyePlot возразите и конфигурирует отображение заданных основ.
Удалить все основы сопоставило с плоттером схемы olPlotter, вызовите clearData функционируйте и задайте olPlotter как входной параметр.
Чтобы отобразить основы, агенты, которые находятся в ведущем сценарии, сначала используйте targetOutlines получить размерности агентов. Затем после вызова outlinePlotter чтобы создать объект плоттера, используйте plotOutline функционируйте, чтобы отобразить основы всех агентов в видимом с большого расстояния графике, кроме барьеров. Использование plotBarrierOutline функционируйте, чтобы отобразить барьеры.
plotOutline(___, задает опции с помощью одного или нескольких Name,Value)Name,Value парные аргументы и входные параметры от предыдущего синтаксиса.
Создайте ведущий сценарий. Создайте дорожный сегмент на 25 м с барьером на его левом крае. Добавьте пешехода, который пересекает дорогу на уровне 1 м/с и транспортное средство, которое ведет машину по дороге на уровне 10 м/с.
scenario = drivingScenario; r = road(scenario,[0 0 0; 25 0 0]); barrier(scenario,r,'RoadEdge','left') p = actor(scenario,'ClassID',4,'Length',0.2,'Width',0.4,'Height',1.7); v = vehicle(scenario,'ClassID',1); smoothTrajectory(p,[15 -3 0; 15 3 0],1) smoothTrajectory(v,[v.RearOverhang 0 0; 25-v.Length+v.RearOverhang 0 0],10)
Используйте график преследования отобразить сценарий с точки зрения транспортного средства.
chasePlot(v,'Centerline','on')
Создайте видимый с большого расстояния график, обрисуйте в общих чертах плоттер и плоттер контура маршрута.
bep = birdsEyePlot('XLim',[-25 25],'YLim',[-10 10]); olPlotter = outlinePlotter(bep); lbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep); legend('off')
Запустите цикл симуляции. Обновите плоттер с основами для целей.
while advance(scenario) % Obtain the road boundaries and rectangular outlines. rb = roadBoundaries(v); [position,yaw,length,width,originOffset,color] = targetOutlines(v); [bposition,byaw,blength,bwidth,boriginOffset,bcolor,numBarrierSegments] = targetOutlines(v,'Barriers'); % Update the bird's-eye plotters with the road, actors and barriers. plotLaneBoundary(lbPlotter,rb); plotOutline(olPlotter,position,yaw,length,width, ... 'OriginOffset',originOffset,'Color',color); plotBarrierOutline(olPlotter,numBarrierSegments,bposition,byaw,blength,bwidth, ... 'OriginOffset',boriginOffset,'Color',bcolor); % Allow time for plot to update. pause(0.01) end
olPlotter — Обрисуйте в общих чертах плоттерOutlinePlotter объектОбрисуйте в общих чертах плоттер в виде OutlinePlotter объект. Этот объект хранится в Plotters свойство birdsEyePlot возразите и конфигурирует отображение заданных основ в видимом с большого расстояния графике. Чтобы создать этот объект, используйте outlinePlotter функция.
positions — Положения обнаруженных объектовПоложения обнаруженных объектов в транспортном средстве координируют в виде M-by-2 матрицу с действительным знаком (X, Y) положения. M является количеством обнаруженных объектов. Положительный X - направление указывает перед центром транспортного средства. Положительный Y - направление указывает слева от источника транспортного средства, которое является центром задней оси, как показано в этом рисунке системы координат транспортного средства.
yaw — Углы вращенияУглы вращения для объектных основ в виде M - элемент вектор с действительным знаком, где M является количеством объектов.
length — Длины основДлины объектных основ в виде M - элемент вектор с действительным знаком, где M является количеством объектов.
width — Ширины основШирины объектных основ в виде M - элемент вектор с действительным знаком, где M является количеством объектов.
Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.
'Marker'X