targetOutlines

Основы целей просматриваются агентом

свернуть все на странице

Синтаксис

[position,yaw,length,width,originOffset,color] = targetOutlines(ac)
[position,yaw,length,width,originOffset,color,numBarrierSegments] = targetOutlines(ac,'Barriers')

Описание

пример

[position,yaw,length,width,originOffset,color] = targetOutlines(ac) возвращает ориентированные прямоугольные контуры всего неэго и целевых агентов небарьера в ведущем сценарии. Основы как просматриваются от обозначенного агента автомобиля, оборудованного датчиком, ac. Дополнительную информацию см. в Автомобиле, оборудованном датчиком и Целях.

Целевая схема является проекцией целевого кубоида агента в (x, y) плоскость системы локальной координаты автомобиля, оборудованного датчиком. Целевыми компонентами схемы является position, yawдлинаwidth, originOffset, и color выходные аргументы.

Можно использовать возвращенные основы в качестве входных параметров к плоттеру схемы birdsEyePlot. Во-первых, вызовите outlinePlotter функция, чтобы создать объект плоттера. Затем используйте plotOutline функционируйте, чтобы построить основы всех агентов в видимом с большого расстояния графике.

[position,yaw,length,width,originOffset,color,numBarrierSegments] = targetOutlines(ac,'Barriers') возвращает только ориентированные прямоугольные контуры всех барьеров в ведущем сценарии. Дополнительный выходной аргумент numBarrierSegments содержит количество сегментов, существующих в каждом барьере.

Можно использовать повторно настроенные основы барьера в качестве входных параметров к плоттеру схемы birdsEyePlot. Во-первых, вызовите outlinePlotter функция, чтобы создать объект плоттера. Затем используйте plotBarrierOutline функционируйте, чтобы построить основы всех барьеров в видимом с большого расстояния графике.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте ведущий сценарий и покажите, как целевые основы изменяются, когда симуляция совершенствуется.

Создайте ведущий сценарий, состоящий из двух пересекающихся прямых дорог. Первый дорожный сегмент 45 метров длиной. Вторая дорога подряд 32 метра длиной с барьерами свитера вдоль обоих его ребер и пересекает первую дорогу. Автомобиль, перемещающийся на уровне 12,0 метров в секунду вдоль первой дороги, приближается к рабочему пешеходному переходу пересечение на уровне 2,0 метров в секунду.

scenario = drivingScenario('SampleTime',0.1,'StopTime',1);
road1 = road(scenario,[-10 0 0; 45 -20 0]);
road2 = road(scenario,[-10 -10 0; 35 10 0]);
barrier(scenario,road1)
barrier(scenario,road1,'RoadEdge','left')
ped = actor(scenario,'ClassID',4,'Length',0.4,'Width',0.6,'Height',1.7);
car = vehicle(scenario,'ClassID',1);
pedspeed = 2.0;
carspeed = 12.0;
smoothTrajectory(ped,[15 -3 0; 15 3 0],pedspeed);
smoothTrajectory(car,[-10 -10 0; 35 10 0],carspeed);

Создайте эгоцентрический график преследования для транспортного средства.

chasePlot(car,'Centerline','on')

Создайте пустой видимый с большого расстояния график и добавьте плоттер схемы и плоттер контура маршрута. Затем запустите симуляцию. В каждом шаге симуляции:

  • Обновите график преследования отобразить дорожные контуры и целевые основы.

  • Обновите видимый с большого расстояния график отобразить обновленные дорожные контуры и целевые основы. Перспектива графика всегда относительно автомобиля, оборудованного датчиком.

bepPlot = birdsEyePlot('XLim',[-50 50],'YLim',[-40 40]);
outlineplotter = outlinePlotter(bepPlot);
laneplotter = laneBoundaryPlotter(bepPlot);
legend('off')

while advance(scenario)
    rb = roadBoundaries(car);
    [position,yaw,length,width,originOffset,color] = targetOutlines(car);
    [bposition,byaw,blength,bwidth,boriginOffset,bcolor,barrierSegments] = targetOutlines(car,'Barriers');
    plotLaneBoundary(laneplotter,rb)
    plotOutline(outlineplotter,position,yaw,length,width, ...
        'OriginOffset',originOffset,'Color',color)
    plotBarrierOutline(outlineplotter,barrierSegments,bposition,byaw,blength,bwidth, ...
        'OriginOffset',boriginOffset,'Color',bcolor)
    pause(0.01)
end

Figure contains an axes object. The axes object is empty.

Входные параметры

свернуть все

Агент, принадлежащий drivingScenario объект в виде Actor или Vehicle объект. Чтобы создать эти объекты, используйте actor и vehicle функции, соответственно.

Выходные аргументы

свернуть все

Вращательные центры целей, возвращенных как N с действительным знаком-by-2 матрица. N является количеством целей. Каждая строка содержит x - и y - координаты вращательного центра цели. Величины в метрах.

Углы рыскания целей о вращательном центре, возвращенном как N с действительным знаком - вектор элемента. N является количеством целей. Углы рыскания измеряются в направлении против часовой стрелки, как замечено сверху. Модули в градусах.

Длины прямоугольных контуров целей, возвращенных как положительный, N с действительным знаком - вектор элемента. N является количеством целей. Величины в метрах.

Ширины прямоугольного контура целей, возвращенных как положительный, N с действительным знаком - вектор элемента. N является количеством целей. Величины в метрах.

Смещение вращательных центров целей от их геометрических центров, возвращенных как N с действительным знаком-by-2 матрица. N является количеством целей. Каждая строка содержит x - и y - координаты, задающие это смещение. В целях транспортного средства вращательный центр или источник, расположен на земле, непосредственно ниже центра задней оси. Величины в метрах.

Представление RGB целевых цветов, возвращенных как неотрицательный, N с действительным знаком-by-3 матрица. N является количеством целевых агентов.

Количество сегментов барьера в каждом барьере, возвращенном как неотрицательный, N с действительным знаком-by-1 вектор. N является количеством барьеров в сценарии. Этот аргумент возвращен только когда 'Barriers' флаг обеспечивается, как введено.

Больше о

свернуть все

Автомобиль, оборудованный датчиком и цели

В ведущем сценарии можно задать одного агента как наблюдатель всех других агентов, похожих на то, как драйвер автомобиля наблюдает все другие автомобили. Агент наблюдателя называется ego actor или, более конкретно, ego vehicle. С точки зрения автомобиля, оборудованного датчиком все другие агенты (такие как транспортные средства и пешеходы) являются наблюдаемыми агентами, названными targets. Координаты автомобиля, оборудованного датчиком сосредоточены и ориентированы со ссылкой на автомобиль, оборудованный датчиком. Координаты ведущего сценария являются мировыми координатами.

Смотрите также

Объекты

Функции

Темы

Введенный в R2017a

Документация Automated Driving Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте