Получите текущий маршрут агента
Получите текущие контуры маршрута автомобилей во время ведущей симуляции сценария.
Создайте ведущий сценарий, содержащий прямую, трехполосную дорогу.
scenario = drivingScenario; roadCenters = [0 0; 80 0]; road(scenario,roadCenters,'Lanes',lanespec([1 2],'Width',3));
Добавьте автомобиль, оборудованный датчиком, перемещающийся в 20 метров в секунду и целевое транспортное средство, перемещающееся в 10 метров в секунду.
ego = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[5 0 0], ... 'Length',3,'Width',2,'Height',1.6); smoothTrajectory(ego,[1 0 0; 20 0 0; 30 0 0;50 0 0],20); target = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[5 0 0], ... 'Length',3,'Width',2,'Height',1.6); smoothTrajectory(target,[5 -3 0; 20 -3 0; 30 -3 0;50 -3 0],10);
Постройте сценарий.
plot(scenario)
Запустите цикл симуляции.
while advance(scenario) [cl1,numlanes] = currentLane(ego); [cl2,numlanes] = currentLane(target); end
Отобразите текущий маршрут каждого транспортного средства.
disp(cl1) disp(cl2)
2
3