Экспортируйте ведущий сценарий в ASAM OpenDRIVE или файл ASAM OpenSCENARIO
export( экспортирует дороги, маршруты, соединения и агентов в ведущем сценарии к ASAM OpenDRIVE® формат файла, описывая статическое содержимое ведущего сценария. Могут быть изменения между исходным сценарием и экспортируемым сценарием. Для получения дополнительной информации смотрите Ограничения.scenario,"OpenDRIVE",filename)
Функциональный экспорт поддержек ведущие сценарии к OpenDRIVE® версии файла V1.4, V1.5 и версия файла V1.6 ASAM OpenDRIVE.
export( экспортирует дорожную сеть, агентов и траектории в ведущем сценарии к ASAM OpenSCENARIO® формат файла, описывая динамический контент ведущего сценария. Экспорт в файл ASAM OpenSCENARIO также экспортирует несколько файлов данных. Для получения дополнительной информации смотрите Файлы данных, Экспортируемые с Файлом ASAM OpenSCENARIO.scenario,"OpenSCENARIO",filename)
Функциональный экспорт поддержек ведущие сценарии к версии файла V1.0 ASAM OpenSCENARIO.
Примечание
Функция обновляет ведущий сценарий путем интерполяции дополнительного waypoints, чтобы сгенерировать сглаженную траекторию для файла выхода ASAM OpenSCENARIO.
export(___, задает опции с помощью одних или нескольких аргументов name-value и любой из комбинаций входных аргументов от предыдущих синтаксисов. Например, Name=Value)export(scenario,"OpenDRIVE",filename,OpenDRIVEVersion=1.5) экспортирует ведущий сценарий в V1.5 формата файла OpenDRIVE.
Создайте ведущий сценарий.
inputScenario = drivingScenario;
Импортируйте дорожную сеть OpenStreetMap® в ведущий сценарий. Для получения дополнительной информации о osm файле, см. [1].
fileName = "chicago.osm"; roadNetwork(inputScenario,"OpenStreetMap",fileName);
Экспортируйте в файл ASAM OpenDRIVE®.
fileName = "chicago.xodr"; export(inputScenario,"OpenDRIVE",fileName);
Warning: There may be minor variation between the actual driving scenario and the exported OpenDRIVE road networks. For more information, see <a href="matlab:helpview(fullfile(docroot,'toolbox','driving','helptargets.map'),'exportOpenDriveCLI')">export</a>.
Считайте экспортируемый файл ASAM OpenDRIVE при помощи roadNetwork функция.
scenario = drivingScenario;
roadNetwork(scenario,"OpenDRIVE",fileName);Постройте экспортируемый сценарий. Заметьте, что отображение для экспортируемой дорожной сети инвертируется по измерениям X и Y и не имеет границ.
figure
plot(inputScenario)
zoom(2);
title("Actual Scenario")
figure
plot(scenario)
zoom(2);
title("Exported Scenario")
Приложение
[1] osm файл загружается с https://www.openstreetmap.org, который обеспечивает доступ к полученным толпой данным о карте во всем мире. Данные лицензируются под Открытыми Данными палата общин Открытая Лицензия Базы данных (ODbL), https://opendatacommons.org/licenses/odbl/.
Создайте ведущий сценарий с одной дорогой, имеющей S-кривую.
scenario = drivingScenario; roadcenters = [-35 20 0; -20 -20 0; 0 0 0; 20 20 0; 35 -20 0];
Создайте маршруты и добавьте их в дорогу.
lm = [laneMarking("Solid",Color="w") ... laneMarking("Dashed",Color="y") ... laneMarking("Dashed",Color="y") ... laneMarking("Solid",Color="w")]; ls = lanespec(3,Marking=lm); road(scenario,roadcenters,"Lanes",ls);
Постройте сценарий.
plot(scenario)
Экспортируйте дорожную сеть в сценарии к файлу ASAM OpenDRIVE®.
fileName = "scurveroad.xodr"; export(scenario,"OpenDRIVE",fileName,OpenDRIVEVersion=1.6)
Warning: There may be minor variation between the actual driving scenario and the exported OpenDRIVE road networks. For more information, see <a href="matlab:helpview(fullfile(docroot,'toolbox','driving','helptargets.map'),'exportOpenDriveCLI')">export</a>.
Можно импортировать файл ASAM OpenDRIVE к рабочей области MATLAB® при помощи roadNetwork функция.
scenario = drivingScenario;
roadNetwork(scenario,"OpenDRIVE",fileName)
plot(scenario)
Copyright 2020-21 The MathWorks, Inc.
Создайте ведущий сценарий.
scenario = drivingScenario(StopTime=6);
Импортируйте дорожную сеть из файла ASAM OpenDRIVE® в сценарий.
fileName = "parking.xodr"; roadNetwork(scenario,"OpenDRIVE",fileName);
Добавьте автомобиль, оборудованный датчиком в сценарий. Установите траекторию, в которой транспортное средство ведет машину по кривой на различной скорости.
egoVehicle = vehicle(scenario,ClassID=1); waypoints = [-80 43; -34 29; -18 15; -10 -2; 4 -17; 38 -24; 52 -20]; speed = [50 20 20 20 20 50 50]; trajectory(egoVehicle,waypoints,speed);
Добавьте агента неэго и установите его метать икру во время симуляции путем определения временной стоимости записи. Сгенерируйте траекторию для агента неэго.
truck = vehicle(scenario,ClassID=2,Position=[4 -17 0],EntryTime=3); waypoints = [4 -17; 20 -24; 38 -24; 60 -16]; speed = [40 40 40 40]; trajectory(truck,waypoints,speed);
Постройте сценарий и запустите симуляцию. Наблюдайте, как транспортное средство замедляется, когда оно ведет машину по кривой.
plot(scenario,Waypoints="on"); while advance(scenario) pause(0.01) end
Экспортируйте сценарий в файл ASAM OpenSCENARIO®.
export(scenario,"OpenSCENARIO","parking.xosc");
Warning: Exported road network to OpenDRIVE may have minor variations than actual road network in the scenario. For more information, see <a href="matlab:helpview(fullfile(docroot,'toolbox','driving','helptargets.map'),'exportOpenDriveCLI')">export</a>.
Ограничения экспорта ASAM OpenDRIVE
Дороги
Кубический полином и параметрические типы геометрии кубического полинома в сценарии экспортируются как спиральные типы геометрии. Это вызывает некоторые изменения экспортируемой дорожной геометрии, если дорога является кривой дорогой. Например, в рисунке ниже, заметьте, что острые углы на входной дороге стали относительно сглаженными, когда экспортируется в формат ASAM OpenDRIVE.
| Инпут-Роуд | Экспортируемая дорога ASAM OpenDRIVE |
|
|
|
Когда сегменты смежного перекрытия дорог друг с другом, функция не экспортирует перекрывающиеся сегменты дорог.
| Введите дороги | Экспортируемые дороги ASAM OpenDRIVE |
|
|
|
Маршруты
Когда дорога с несколькими техническими требованиями маршрута имеет любой сегмент, содержащий только одну полосу, функция не экспортирует несколько технических требований маршрута. Вместо этого технические требования первого дорожного сегмента применяются к целой дороге при экспорте.
| Инпут-Роуд | Экспортируемая дорога ASAM OpenDRIVE |
Первый сегмент исходной дороги имеет только одну полосу.
| Целая экспортируемая дорога имеет ту же спецификацию как первый сегмент входной дороги.
|
Когда дорога с несколькими техническими требованиями маршрута содержит заострение между двумя дорожными сегментами, функция экспортирует дорогу без заострения.
| Инпут-Роуд | Экспортируемая дорога ASAM OpenDRIVE |
|
|
|
Когда дорога, состоящая из нескольких сегментов, соединяется с соединением, функция не экспортирует дорогу.
Соединения
Соединения дорожной сети обрабатываются без информации о связи маршрута, таким образом, формы соединения не могут быть точными в экспортируемом сценарии.
| Инпут-Роуд | Экспортируемая дорога ASAM OpenDRIVE |
|
|
|
Агенты
export функция не экспортирует агента, который присутствует или на соединении или на дороге с несколькими дорожными сегментами.
При экспорте пользовательского агента функция устанавливает тип объекта к 'none'.
Импорт ASAM OpenDRIVE
Когда вы экспортируете ведущий объект сценария, который содержит импортированный сценарий ASAM OpenDRIVE, ограничения импорта ASAM OpenDRIVE применяются к экспорту ASAM OpenDRIVE. Можно импортировать сценарий ASAM OpenDRIVE к drivingScenario объект при помощи roadNetwork функция. Для получения информации об ограничениях импорта ASAM OpenDRIVE смотрите roadNetwork.
