Exponenta Banner

vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource class

Пакет: vision.labeler.loading
Суперклассы: vision.labeler.loading.MultiSignalSource

Загрузите сигналы из источников лидара Velodyne в приложение Ground Truth Labeler

расширьте все на странице

Описание

vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource класс создает интерфейс для загрузки сигналов от Velodyne® пакетное получение (PCAP) лоцирует источники данных в приложение Ground Truth Labeler. В диалоговом окне Add/Remove Signal приложения, когда Source Type установлен в Velodyne Lidar, этот класс управляет параметрами в том диалоговом окне.

Чтобы получить доступ к этому диалоговому окну, в приложении, выбирают Import> Add Signals.

Реализация по умолчанию этого класса загружает файлы Velodyne PCAP от моделей устройства, принятых velodyneFileReader функция.

vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource классом является handle класс.

Создание

Когда вы экспортируете метки от сеанса приложения Ground Truth Labeler, который содержит источники лидара Velodyne, экспортируемый groundTruthMultisignal экземпляры объектно-ориентированной памяти этого класса в его DataSource свойство.

Создать VelodyneLidarSource возразите программно, такой, программно создав groundTruthMultisignal объект, используйте vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource функция (описанный здесь).

Синтаксис

velodyneSource = vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource

Описание

пример

velodyneSource = vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource создает VelodyneLidarSource объект для загрузки сигналов от Velodyne лоцирует источники данных. Чтобы задать источник данных и параметры, требуемые загружать источник, используйте loadSource метод.

Свойства

развернуть все

Имя типа источника, который этот класс загружает в виде строкового скаляра.

Атрибуты:

GetAccess
public
Constant
true
NonCopyable
true

Описание функциональности, которую этот класс обеспечивает в виде строкового скаляра.

Атрибуты:

GetAccess
public
Constant
true
NonCopyable
true

Имя источника данных в виде строкового скаляра. Как правило, SourceName имя файла, из которого загружается сигнал.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Параметры для загрузки Velodyne сигнала лидара из источника данных в виде структуры.

Эта таблица описывает необходимые и дополнительные поля SourceParams структура.

Поле ОписаниеТребуемый или дополнительный
Timestamps

Метки времени для Velodyne лоцируют сигнал в виде массива ячеек, содержащего сингл duration вектор из меток времени.

В диалоговом окне Add/Remove Signal приложения, если вы устанавливаете параметр Timestamps на From Workspace и считайте метки времени из переменной в MATLAB® рабочая область, затем SourceParams свойство хранит эти метки времени в Timestamps поле .

Дополнительный

В диалоговом окне Add/Remove Signal приложения, если вы устанавливаете параметр Timestamps на From File и считайте метки времени из файла Velodyne PCAP, затем структура не включает это поле.

DeviceModel

Модель устройства Velodyne называет в виде одной из этих опций.

  • 'VLP16' (значение по умолчанию) — Модель устройства VLP-16

  • 'PuckLITE' — Шайба модель устройства LITE

  • 'PuckHiRes' — Модель устройства Высокой разрешающей способности шайбы

  • 'VLP32C' — Модель устройства VLP-32C

  • 'HDL32E' — Модель устройства HDL-32E

  • 'HDL64E' — Модель устройства HDL-64E

  • 'VLS-128' — Модель устройства VLS-128

Если вы задаете неправильную модель устройства для своего файла Velodyne PCAP, загрузки приложения неправильно калиброванное облако точек.

В диалоговом окне Add/Remove Signal приложения выберите модель устройства из параметра Device Model. Параметр Calibration File обновляется к калибровочному файлу модели выбранного устройства.

Необходимый

CalibrationFile

Имя калибровочного XML-файла Velodyne в виде вектора символов или строкового скаляра.

Чтобы задать один из калибровочных файлов, включенных с вашей установкой MATLAB, в командной строке MATLAB, вводят этот код. Замените <DeviceModel> с именем модели устройства, которую вы задаете в DeviceModel поле этой структуры (без кавычек).

calibrationFile = fullfile( ...
    matlabroot,'toolbox', ...
    'shared','pointclouds','utilities', ...
    'velodyneFileReaderConfiguration', ...
    '<DeviceModel>.xml')
По умолчанию, CalibrationFile поле установлено в полный путь к VLP16.xml файл, который является калибровочным файлом для модели устройства VLP-16.

В диалоговом окне Add/Remove Signal приложения, когда вы изменяете выбор параметра Device Model, обновления параметра Calibration File соответствующего калибровочного файла для модели выбранного устройства. Можно также просмотреть или ввести путь к различному калибровочному файлу в поле Calibration File.

Необходимый

Для получения дополнительной информации о моделях устройства и калибровочных файлах, смотрите velodyneFileReader страница ссылки на объект.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Имена сигналов, которые могут загрузиться от источника данных в виде вектора строки.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Типы сигналов, которые могут загрузиться от источника данных в виде вектора из vision.labeler.loading.SignalType перечисления. Каждый сигнал перечислен в SignalName свойство имеет тип в соответствующем положении SignalType.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Метки времени сигналов, которые могут загрузиться от источника данных в виде массива ячеек duration векторы. Каждый сигнал перечислен в SignalName свойство имеет метки времени в соответствующем положении Timestamp.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Количество сигналов, которые могут быть считаны из источника данных в виде неотрицательного целого числа. NumSignals равно количеству сигналов в SignalName свойство.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
public
Dependent
true
NonCopyable
true

Методы

развернуть все

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Задайте имя источника данных лидара Velodyne®, пакетное получение (PCAP) файл.

sourceName = fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ...
    'lidarData_ConstructionRoad.pcap');

Укажите информацию, необходимых для загрузки источника, включая модель устройства лидара и калибровочного файла.

sourceParams = struct;
sourceParams.DeviceModel = 'HDL32E';
sourceParams.CalibrationFile = fullfile(matlabroot,'toolbox','shared', ...
    'pointclouds','utilities','velodyneFileReaderConfiguration', ...
    'HDL32E.xml');

Создайте источник данных лидара Velodyne. Загрузите путь к источнику данных, модель устройства и калибровочный путь к файлу к VelodyneLidarSource объект.

velodyneSource = vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource;
loadSource(velodyneSource,sourceName,sourceParams);

Считайте первую систему координат из источника. Отобразите систему координат.

signalName = velodyneSource.SignalName;
pc = readFrame(velodyneSource,signalName,1);

figure
pcshow(pc)

Figure contains an axes object. The axes object contains an object of type scatter.

Советы

  • Можно использовать этот класс в качестве начальной точки для создания пользовательского класса загрузки источника данных. Чтобы просмотреть исходный код для этого класса, используйте эту команду:

    edit vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource

Смотрите также

Приложения

Классы

Темы

Введенный в R2020a

Документация Automated Driving Toolbox

Поддержка