Exponenta Banner

velodyneFileReader

Считайте данные об облаке точек из файла Velodyne PCAP

расширьте все на странице

Описание

velodyneFileReader объект считывает данные об облаке точек из Velodyne® пакетное получение (PCAP) файл.

Создание

Синтаксис

veloReader = velodyneFileReader(fileName,deviceModel)
veloReader = velodyneFileReader(fileName,deviceModel,'CalibrationFile',calibFile)

Описание

пример

veloReader = velodyneFileReader(fileName,deviceModel) создает средство чтения файлов Velodyne, которое читает в данных об облаке точек. Задайте файл PCAP и модель устройства, которая сгенерировала файл. Входные параметры устанавливают FileName и DeviceModel свойства непосредственно. Читатель поддерживает VLP-16, Шайбу LITE, Высокая разрешающая способность Шайбы, VLP-32C, HDL-32E, HDL-64E и модели устройства VLS-128.

Модель устройства VLS-128 возвращает данные об облаке точек в формате, который требует дополнительной обработки для того, чтобы использовать его с segmentLidarData или segmentGroundFromLidarData функции. Можно использовать pcorganize (Lidar Toolbox) функция перед использованием этих функций, чтобы отформатировать данные.

veloReader = velodyneFileReader(fileName,deviceModel,'CalibrationFile',calibFile) задает калибровочный XML-файл Velodyne и устанавливает CalibrationFile свойство.

Свойства

развернуть все

Это свойство доступно только для чтения.

Имя файла Velodyne PCAP, чтобы считать данные о лидаре из в виде вектора символов или строкового скаляра.

Это свойство доступно только для чтения.

Модель устройства Velodyne называет в виде 'VLP16', 'PuckLITE', 'PuckHiRes', 'VLP32C', 'HDL32E', 'HDL64E', или 'VLS128'.

Примечание

Определение неправильной модели устройства возвращает неправильно калиброванное облако точек.

Это свойство доступно только для чтения.

Имя калибровочного XML-файла Velodyne в виде вектора символов или строкового скаляра. Этот калибровочный файл включен с каждым датчиком.

Это свойство доступно только для чтения.

Общее количество облаков точек в файле в виде положительного целого числа.

Это свойство доступно только для чтения.

Общая длительность файла в секундах в виде duration скаляр.

Это свойство доступно только для чтения.

Время первого облака точек в виде duration скаляр в секундах.

Времена начала и конца заданы относительно предыдущего целого часа. Например, если файл зарегистрирован в течение 7 минут с 1:58 p.m. к 2:05 p.m. то:

  • StartTime = 58 min × 60 с = 3 840 с

  • EndTime = StartTime + 7 min × 60 с = 3 900 с

Это свойство доступно только для чтения.

Время последнего облака точек, читающего в виде duration скаляр.

Времена начала и конца заданы относительно предыдущего целого часа. Например, если файл зарегистрирован в течение 7 минут с 13:58 до 14:05, то:

  • StartTime = 58 min × 60 с = 3 840 с

  • EndTime = StartTime + 7 min × 60 с = 3 900 с

Время для облака текущей точки, читающего в секундах в виде duration скаляр. Когда вы читаете использование облаков точек readFrame, это свойство обновляется с новым временем считывания облака точек. Можно использовать reset сбрасывать значение этого свойства к значению по умолчанию. Значение по умолчанию совпадает с StartTime свойство.

Это свойство доступно только для чтения.

Время начала для каждого облака точек структурирует в секундах в виде duration вектор. Длина вектора равна значению NumberOfFrames свойство. Значение первого элемента в векторе - то же самое как тот из StartTime свойство. Можно использовать это свойство считать системы координат облака точек, полученные в разное время.

Например, считайте время начала системы координат облака точек от Timestamps свойство. Передайте время начала как вход к readFrame функционируйте и считайте соответствующую систему координат облака точек.

veloReader = velodyneFileReader('lidarData_ConstructionRoad.pcap','HDL32E')
frameTime  = veloReader.Timestamps(10);
ptCloud    = readFrame(veloReader,frameTime);

Функции объекта

hasFrameОпределите, доступно ли другое облако точек Velodyne
readFrameОблако точек Рида Велодайна из файла
resetСбросьте CurrentTime свойство velodyneFileReader возразите против значения по умолчанию

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Используйте velodyneFileReader считать пакетное получение (PCAP) файл от датчика Velodyne®. Облака точки наблюдения с помощью pcplayer.

Читайте в облаках точек при помощи средства чтения файлов Velodyne®. Задайте файл PCAP, чтобы читать и модель устройства Velodyne®.

veloReader = velodyneFileReader('lidarData_ConstructionRoad.pcap','HDL32E');

Задайте x-, y-, и пределы осей z для pcplayer в метрах. Подпишите оси.

xlimits = [-60 60];
ylimits = [-60 60];
zlimits = [-20 20];

Создайте проигрыватель облака точек.

player = pcplayer(xlimits,ylimits,zlimits);

Подпишите оси.

xlabel(player.Axes,'X (m)');
ylabel(player.Axes,'Y (m)');
zlabel(player.Axes,'Z (m)');

Первое облако точек интереса получено в 0,3 секунды в файл. Установите CurrentTime свойство к тому времени к тому, чтобы быть читающими облаками точек оттуда.

veloReader.CurrentTime = veloReader.StartTime + seconds(0.3);

Отобразите поток облака точек в течение 10 секунд. Удалите последний while условие отобразить весь поток.

Используйте hasFrame проверять, доступна ли новая система координат. Выполните итерации через файл путем вызова readFrame читать в облаках точек. Отобразите их использующий проигрыватель облака точек. Удалите последний while условие отобразить весь поток.

while(hasFrame(veloReader) && player.isOpen() && (veloReader.CurrentTime < veloReader.StartTime + seconds(10)))
    ptCloudObj = readFrame(veloReader);
    view(player,ptCloudObj.Location,ptCloudObj.Intensity);
    pause(0.1);
end

Figure Point Cloud Player contains an axes object. The axes object contains an object of type scatter.

Смотрите также

Функции

Объекты

Темы

Внешние веб-сайты

Введенный в R2018a

Документация Computer Vision Toolbox

Поддержка