monostaticRadarSensor

Сгенерируйте радарные обнаружения для отслеживания сценария

monostaticRadarSensor не рекомендуется, если вы не требуете генерации кода C/C++. Используйте fusionRadarSensor вместо этого. Для получения дополнительной информации см. Вопросы совместимости.

Описание

monostaticRadarSensor Система object™ генерирует обнаружения целей моностатическим радаром сканирования наблюдения. Можно использовать monostaticRadarSensor объект в сценарии, содержащем перемещение и стационарные платформы, такие как одно созданное использование trackingScenario. monostaticRadarSensor объект может симулировать действительные обнаружения с добавленным случайным шумом и также сгенерировать ложные сигнальные обнаружения. Кроме того, можно использовать обнаружения, сгенерированные этим объектом, как введено к средствам отслеживания, таким как trackerGNN или trackerTOMHT.

Этот объект позволяет вам сконфигурировать радар сканирования. Радар сканирования изменяет свой угол взгляда путем продвижения механического и электронного положения луча с шагом углового промежутка, заданного в FieldOfView свойство. Радиолокационные обзоры общая область в азимуте и вертикальном изменении, заданном радаром механические и электронные пределы скана, MechanicalScanLimits и ElectronicScanLimits. Если пределы сканирования для азимута или вертикального изменения устанавливаются к [0 0], затем никакое сканирование не выполняется по тому измерению для того режима сканирования. Если максимальная механическая частота развертки для азимута или вертикального изменения обнуляется, то никакое механическое сканирование не выполняется по тому измерению.

Используя одно-экспоненциальный режим, радар вычисляет область значений и смещения вертикального изменения, вызванные распространением через тропосферу. Смещение области значений означает, что измеренные области значений больше области значений угла обзора к цели. Смещение вертикального изменения означает, что измеренные вертикальные изменения выше их истинных вертикальных изменений. Смещения больше, когда путь угла обзора между радаром и целью проходит через более низкие высоты, потому что атмосфера является более толстой.

Сгенерировать радарные обнаружения:

  1. Создайте monostaticRadarSensor объект и набор его свойства.

  2. Вызовите объект с аргументами, как будто это была функция.

Чтобы узнать больше, как Системные объекты работают, смотрите то, Что Системные объекты?

Создание

Описание

sensor = monostaticRadarSensor(SensorIndex) создает радарный объект генератора обнаружения с заданным индексом датчика, SensorIndex, и значения свойств по умолчанию.

пример

sensor = monostaticRadarSensor(SensorIndex,Name,Value) свойства наборов с помощью одной или нескольких пар "имя-значение". Заключите каждое имя свойства в кавычки. Например, monostaticRadarSensor(1,'DetectionCoordinates','Sensor rectangular') создает радарный генератор обнаружения, который сообщает об обнаружениях в Декартовой системе координат датчика с индексом датчика, равным 1.

sensor = monostaticRadarSensor(SensorIndex,'No scanning') синтаксис удобства, который создает monostaticRadarSensor тот единственные точки вдоль радарного направления опорного направления антенны. Никакое механическое устройство или электронное сканирование не выполняются. Этот синтаксис устанавливает ScanMode свойство к 'No scanning'.

sensor = monostaticRadarSensor(SensorIndex,'Raster') синтаксис удобства, который создает monostaticRadarSensor возразите, что механически сканирует растровый шаблон. Растровый промежуток составляет 90 ° в азимуте от-45 ° до +45 ° и в вертикальном изменении от горизонта до на 10 ° выше горизонта. Смотрите Синтаксисы Удобства для свойств, установленных этим синтаксисом.

sensor = monostaticRadarSensor(SensorIndex,'Rotator') синтаксис удобства, который создает monostaticRadarSensor возразите, что механически сканирует 360 ° в азимуте путем механического вращения антенны на постоянном уровне. Когда вы устанавливаете HasElevation к true, радарная антенна механически указывает на центр поля зрения вертикального изменения. Смотрите Синтаксисы Удобства для свойств, установленных этим синтаксисом.

sensor = monostaticRadarSensor(SensorIndex,'Sector') синтаксис удобства должен создать monostaticRadarSensor возразите, что механически сканирует сектор азимута на 90 ° от-45 ° до +45 °. Установка HasElevation к true указывает радарную антенну к центру поля зрения вертикального изменения. Можно изменить ScanMode к 'Electronic' электронно отсканировать тот же сектор азимута. В этом случае антенна механически не наклоняется в электронном скане сектора. Вместо этого лучи сложены электронно, чтобы обработать целое вертикальное изменение, заполненное пределами скана на сингле, живут. Смотрите Синтаксисы Удобства для свойств, установленных этим синтаксисом.

Свойства

развернуть все

Если в противном случае не обозначено, свойства являются ненастраиваемыми, что означает, что вы не можете изменить их значения после вызова объекта. Объекты блокируют, когда вы вызываете их, и release функция разблокировала их.

Если свойство является настраиваемым, можно изменить его значение в любое время.

Для получения дополнительной информации об изменении значений свойств смотрите Разработку системы в MATLAB Используя Системные объекты.

Уникальный идентификатор датчика в виде положительного целого числа. Это свойство отличает обнаружения, которые прибывают из различных датчиков в системе мультидатчика. При создании monostaticRadarSensor системный объект, необходимо или задать SensorIndex как первый входной параметр в синтаксисе создания, или задают его как значение для SensorIndex свойство в синтаксисе создания.

Типы данных: double

Частота обновления датчика в виде положительной скалярной величины. Этот интервал должен быть целочисленным кратным интервал времени симуляции, заданный trackingScenario. trackingScenario вызовы объектов радарный датчик сканирования в интервалах времени симуляции. Радар генерирует новые обнаружения, с промежутками заданные обратной величиной UpdateRate свойство. Любое обновление, которое требуют к датчику между интервалами обновления, не содержит обнаружений. Модули находятся в герц.

Пример 5

Типы данных: double

Местоположение датчика на платформе в виде 1 3 вектора с действительным знаком. Это свойство задает координаты датчика относительно источника платформы. Значение по умолчанию указывает, что источник датчика в начале координат его платформы. Величины в метрах.

Пример: [.2 0.1 0]

Типы данных: double

Ориентация датчика относительно платформы в виде трехэлементного вектора с действительным знаком. Каждый элемент вектора соответствует внутреннему вращению Угла Эйлера, которое несет оси тела платформы к осям датчика. Эти три элемента задают вращения вокруг z - y - и x - оси, в том порядке. Первое вращение вращает оси платформы вокруг z - ось. Второе вращение вращает несомую систему координат вокруг вращаемого y - ось. Итоговое вращение вращает систему координат вокруг несомого x - ось. Модули в градусах.

Пример: [10 20 -15]

Типы данных: double

Поля зрения датчика в виде 2 1 вектора из положительных скалярных величин в степени, [azfov;elfov]. Поле зрения задает общую угловую степень, заполненную датчиком. Азимут зарегистрирован представления azfov должен лечь в интервале (0,360]. Вертикальное изменение зарегистрировано представления elfov должен лечь в интервале (0,180].

Пример: [14;7]

Типы данных: double

Включите неоднозначности области значений в виде false или true. Установите это свойство на true включить неоднозначности области значений датчиком. В этом случае датчик не может разрешить неоднозначности области значений, и целевые диапазоны вне MaxUnambiguousRange перенесены на интервал [0 MaxUnambiguousRange]. Когда false, о целях сообщают в их однозначной области значений.

Типы данных: логический

Максимальная однозначная область значений в виде положительной скалярной величины. Максимальная однозначная область значений задает максимальную область значений, для которой радар может однозначно разрешить область значений цели. Когда HasRangeAmbiguities установлен в true, цели, обнаруженные в областях значений вне максимальной однозначной области значений, перенесены на интервал области значений [0,MaxUnambiguousRange]. Это свойство применяется к истинным целевым обнаружениям, когда вы устанавливаете HasRangeAmbiguities свойство к true.

Это свойство также применяется к ложным целевым обнаружениям, когда вы устанавливаете HasFalseAlarms свойство к true. В этом случае свойство задает максимальную область значений для ложных предупреждений.

Величины в метрах.

Пример: 5e3

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите HasRangeAmbiguities свойство к true или набор HasFalseAlarms свойство к true.

Типы данных: double

Включите неоднозначности уровня области значений в виде false или true. Установите на true включить неоднозначности уровня области значений датчиком. Когда true, датчик не разрешает неоднозначности уровня области значений и уровни целевого диапазона вне MaxUnambiguousRadialSpeed перенесены на интервал [-MaxUnambiguousRadialSpeed,MaxUnambiguousRadialSpeed]. Когда false, о целях сообщают на их однозначном уровне области значений.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите свойство HasRangeRate на true.

Типы данных: логический

Максимальная однозначная радиальная скорость в виде положительной скалярной величины. Радиальная скорость является величиной уровня целевого диапазона. Максимальная однозначная радиальная скорость задает радиальную скорость, для которой радар может однозначно разрешить уровень области значений цели. Когда HasRangeRateAmbiguities установлен в true, цели, обнаруженные на уровнях области значений вне максимальной однозначной радиальной скорости, перенесены на интервал уровня области значений [-MaxUnambiguousRadialSpeed, MaxUnambiguousRadialSpeed]. Это свойство применяется к истинным целевым обнаружениям, когда вы устанавливаете HasRangeRateAmbiguities свойство к true.

Это свойство также применяется к ложным целевым обнаружениям, полученным, когда вы устанавливаете обоих HasRangeRate и HasFalseAlarms свойства к true. В этом случае свойство задает максимальную радиальную скорость, для которой могут быть сгенерированы ложные предупреждения.

Модули исчисляются в метрах в секунду.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите HasRangeRate и HasRangeRateAmbiguities к true и/или набор HasRangeRate и HasFalseAlarms к true.

Типы данных: double

Режим сканирования радара в виде 'Mechanical', 'Electronic', 'Mechanical and electronic', или 'No scanning'.

Режимы сканирования

ScanModeЦель
'Mechanical'Радиолокационные обзоры механически через азимут и пределы вертикального изменения заданы MechanicalScanLimits свойство. Шаг направления скана радарным углом поля зрения между живет.
'Electronic'Радиолокационные обзоры электронно через азимут и пределы вертикального изменения заданы ElectronicScanLimits свойство. Шаг направления скана радарным углом поля зрения между живет.
'Mechanical and electronic'Радар механически сканирует опорное направление антенны через механические пределы скана и электронно сканирует лучи относительно опорного направления антенны через электронные пределы скана. Общее поле отношения, отсканированного в этом режиме, является комбинацией механических и электронных пределов скана. Шаг направления скана радарным углом поля зрения между живет.
'No scanning'Радарный луч указывает вдоль опорного направления антенны, заданного MountingAngles свойство.

Пример: 'No scanning'

Максимальная механическая частота развертки в виде неотрицательного скаляра или с действительным знаком 2 1 вектор с неотрицательными записями.

Когда HasElevation является true, задайте частоту развертки как вектор столбцов 2 на 1 неотрицательных записей [maxAzRate; maxElRate]. maxAzRate является максимальной частотой развертки в азимуте, и maxElRate является максимальной частотой развертки в вертикальном изменении.

Когда HasElevation false, задайте частоту развертки как неотрицательный скаляр, представляющий максимальную механическую частоту развертки азимута.

Частоты развертки устанавливают максимальный уровень, на котором радар может механически отсканировать. Радар устанавливает свою частоту развертки продвигаться радарный угол механического устройства полем отношения. Если необходимая частота развертки превышает максимальную частоту развертки, максимальная частота развертки используется. Модули являются степенями в секунду.

Пример: [5;10]

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите ScanMode свойство к 'Mechanical' или 'Mechanical and electronic'.

Типы данных: double

Угловые пределы механических направлений скана радара в виде действительного вектора 1 на 2 строки или матрицы 2 на 2 с действительным знаком. Механические пределы скана задают минимальные и максимальные механические углы, которые радар может отсканировать от его смонтированной ориентации.

Когда HasElevation true, пределы скана принимают форму [minAz maxAz; minEl maxEl]. minAz и maxAz представляют минимальные и максимальные пределы углового скана азимута. minEl и maxEl представляют минимальные и максимальные пределы скана угла возвышения. Когда HasElevation false, пределы скана принимают форму [minAz maxAz]. Если вы задаете пределы скана как матрицу 2 на 2, но устанавливаете HasElevation к false, вторая строка матрицы проигнорирована.

Азимутальные пределы скана не могут охватить больше чем 360 °, и пределы скана вертикального изменения должны лечь в закрытом интервале [-90 ° 90 °]. Модули в градусах.

Пример: [-90 90;0 85]

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите ScanMode свойство к 'Mechanical' or 'Mechanical and electronic'.

Типы данных: double

Это свойство доступно только для чтения.

Текущий механический угол сканирования радара, возвращенного как скаляр или с действительным знаком 2 1 вектор. Когда HasElevation true, угол сканирования принимает форму [Азимут; El]. Az и El представляют азимут и углы сканирования вертикального изменения, соответственно, относительно смонтированного угла радара на платформе. Когда HasElevation false, угол сканирования является скаляром, представляющим угол сканирования азимута.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите ScanMode свойство к 'Mechanical' или 'Mechanical and electronic'.

Типы данных: double

Угловые пределы электронных направлений скана радара в виде действительного вектора 1 на 2 строки или матрицы 2 на 2 с действительным знаком. Электронные пределы скана задают минимальные и максимальные электронные углы, которые радар может отсканировать от его текущего механического направления.

Когда HasElevation true, пределы скана принимают форму [minAz maxAz; minEl maxEl]. minAz и maxAz представляют минимальные и максимальные пределы углового скана азимута. minEl и maxEl представляют минимальные и максимальные пределы скана угла возвышения. Когда HasElevation false, пределы скана принимают форму [minAz maxAz]. Если вы задаете пределы скана как матрицу 2 на 2, но устанавливаете HasElevation к false, вторая строка матрицы проигнорирована.

Азимутальные пределы скана и пределы скана вертикального изменения должны лечь в закрытом интервале [-90 ° 90 °]. Модули в градусах.

Пример: [-90 90;0 85]

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите ScanMode свойство к 'Electronic' или 'Mechanical and electronic'.

Типы данных: double

Это свойство доступно только для чтения.

Текущий электронный угол сканирования радара, возвращенного как скаляр или 1 2 вектор-столбец. Когда HasElevation true, угол сканирования принимает форму [Азимут; El]. Az и El представляют азимут и углы сканирования вертикального изменения, соответственно. Когда HasElevation false, угол сканирования является скаляром, представляющим угол сканирования азимута.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите ScanMode свойство к 'Electronic' or 'Mechanical and electronic'.

Типы данных: double

Это свойство доступно только для чтения.

Посмотрите угол датчика в виде скаляра или с действительным знаком 2 1 вектор. Посмотрите угол является комбинацией механического угла и электронного угла в зависимости от ScanMode свойство.

ScanModeLookAngle
'Mechanical'MechnicalAngle
'Electronic'ElectronicAngle
'Mechanical and Electronic'MechnicalAngle + ElectronicAngle
'No scanning'0

Когда HasElevation true, угол взгляда принимает форму [Азимут; El]. Az и El представляют азимут и углы взгляда вертикального изменения, соответственно. Когда HasElevation false, угол взгляда является скаляром, представляющим угол взгляда азимута.

Вероятность обнаружения цели в виде положительной скалярной величины, меньше чем или равной одной. Это количество задает вероятность обнаружения цели с эффективной площадью рассеивания, ReferenceRCS, в ссылочной области значений обнаружения, ReferenceRange.

Пример: 0.95

Типы данных: double

Ложный сигнальный уровень отчета в каждой радарной ячейке разрешения в виде положительной скалярной величины в области значений [10–7,10–3]. Модули являются безразмерными. Ячейки разрешения определяются из свойств AzimuthResolution и RangeResolution и свойств ElevationResolution и RangeRateResolution, когда им включают.

Пример: 1e-5

Типы данных: double

Диапазон ссылки для данной вероятности обнаружения и данной ссылочной эффективной площади рассеивания (ЭПР) в виде положительной скалярной величины. Диапазон ссылки является областью значений в который цель, задающая эффективную площадь рассеивания ReferenceRCS обнаруживается с вероятностью обнаружения, заданного DetectionProbabilityВеличины в метрах.

Пример: 25e3

Типы данных: double

Ссылочная эффективная площадь рассеивания (ЭПР) для, учитывая вероятность обнаружения и диапазона ссылки в виде скаляра. Ссылочный ЭПР является значением ЭПР, в котором цель обнаруживается с вероятностью, заданной DetectionProbability в ReferenceRange. Модули находятся в dBsm.

Пример: -10

Типы данных: double

Это свойство доступно только для чтения.

Радарное усиление цикла, возвращенное как скаляр. RadarLoopGain зависит от значений DetectionProbability, ReferenceRange, ReferenceRCS, и FalseAlarmRate свойства. Радарное усиление цикла является функцией отношения сигнал-шум, о котором сообщают, радара, SNR, эффективной площади рассеивания цели, RCS, и целевого диапазона, R. Функция

SNR = RadarLoopGain + RCS - 40log10 (R)(1)
где SNR и RCS находятся в дБ и dBsm, соответственно, и область значений исчисляется в метрах. Радарное усиление цикла находится в дБ.

Типы данных: double

Позвольте радару измерить целевые углы возвышения и отсканировать в вертикальном изменении в виде false или true. Установите это свойство на true смоделировать радарный датчик, который может оценить целевое вертикальное изменение и скан в вертикальном изменении.

Типы данных: логический

Позвольте радару измерить уровни целевого диапазона в виде false или true. Установите это свойство на true смоделировать радарный датчик, который может измерить уровень целевого диапазона. Установите это свойство на false смоделировать радарный датчик, который не может измерить уровень области значений.

Типы данных: логический

Разрешение азимута радара в виде положительной скалярной величины. Разрешение азимута задает минимальное разделение в углу азимута, под которым радар может отличить две цели. Разрешение азимута обычно - 3 дБ downpoint угловой ширины луча азимута радара. Модули в градусах.

Типы данных: double

Разрешение вертикального изменения радара в виде положительной скалярной величины. Разрешение вертикального изменения задает минимальное разделение в угле возвышения, в котором радар может отличить две цели. Разрешение вертикального изменения обычно является 3dB-downpoint в ширине луча угла возвышения радара. Модули в градусах.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите HasElevation свойство к true.

Типы данных: double

Разрешение области значений радара в виде положительной скалярной величины. Разрешение области значений задает минимальное разделение в области значений, в которой радар может различать две цели. Величины в метрах.

Типы данных: double

Разрешение уровня области значений радара в виде положительной скалярной величины. Разрешение уровня области значений задает минимальное разделение в уровне области значений, на котором радар может различать две цели. Модули исчисляются в метрах в секунду.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите HasRangeRate свойство к true.

Типы данных: double

Часть смещения азимута радара в виде неотрицательного скаляра. Смещение азимута описывается как часть разрешения азимута, заданного в AzimuthResolution. Это наборы значений нижняя граница на азимутальной точности радара. Это значение является безразмерным.

Типы данных: double

Часть смещения вертикального изменения радара в виде неотрицательного скаляра. Смещение вертикального изменения описывается как часть разрешения вертикального изменения, заданного значением ElevationResolution свойство. Это наборы значений нижняя граница на точности вертикального изменения радара. Это значение является безразмерным.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите HasElevation свойство к true.

Типы данных: double

Часть смещения области значений радара в виде неотрицательного скаляра. Смещение области значений описывается как часть разрешения области значений, заданного в RangeResolution. Это наборы свойств нижняя граница на точности области значений радара. Это значение является безразмерным.

Типы данных: double

Уровень области значений смещает часть радара в виде неотрицательного скаляра. Смещение уровня области значений описывается как часть разрешения уровня области значений, заданного в RangeRateResolution. Это наборы свойств нижняя граница на точности уровня области значений радара. Это значение является безразмерным.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите HasRangeRate свойство к true.

Типы данных: double

Включите дополнительный входной параметр, который передает текущую оценку положения платформы датчика к датчику в виде false или true. Когда true, позируйте информация добавляется к MeasurementParameters структура обнаружений, о которых сообщают. Позируйте информация позволяет алгоритмам отслеживания и сплава оценить состояние целевых обнаружений на северо-востоке вниз (NED) система координат.

Типы данных: логический

Включите сложение шума к радарным измерениям датчика в виде true или false. Установите это свойство на true добавить шум в радарные измерения. В противном случае измерения не имеют никакого шума. Даже если вы устанавливаете HasNoise к false, объект все еще вычисляет MeasurementNoise свойство каждого обнаружения.

Типы данных: логический

Позвольте создать ложные сигнальные радарные измерения в виде true или false. Установите это свойство на true сообщить о ложных предупреждениях. В противном случае только о фактических обнаружениях сообщают.

Типы данных: логический

Включите поглощение газов из расширенных объектов в виде true или false. Установите это свойство на true к поглощению газов модели от расширенных объектов. Моделируются два типа поглощения газов (сам поглощение газов и предают объектное поглощение газов земле). Сам поглощение газов происходит, когда одна сторона расширенного объекта закрывает другую сторону. Поглощение газов объекта Inter происходит, когда один расширенный объект стоит в углу обзора другого расширенного объекта или цели точки. Обратите внимание на то, что оба расширенных объекта и цели точки могут быть закрыты расширенными объектами, но цель точки не может закрыть другую цель точки или расширенный объект.

Установите это свойство на false отключить поглощение газов расширенных объектов. Это также отключит слияние объектов, обнаружения которых совместно используют общую ячейку разрешения датчика, которая дает каждый объект в сценарии отслеживания возможность сгенерировать обнаружение.

Типы данных: логический

Источник максимального количества обнаружений, о которых сообщает датчик в виде 'Auto' или 'Property'. Когда это свойство установлено в 'Auto', датчик сообщает обо всех обнаружениях. Когда это свойство установлено в 'Property', датчик сообщает до количества обнаружений, заданных MaxNumDetections свойство.

Типы данных: char

Максимальное количество обнаружений, о которых сообщает датчик в виде положительного целого числа. Об обнаружениях сообщают в порядке расстояния до датчика, пока максимальное количество не достигнуто.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите MaxNumDetectionsSource свойство к 'Property'.

Типы данных: double

Система координат обнаружений, о которых сообщают, в виде:

  • 'Scenario' — Об обнаружениях сообщают в прямоугольной системе координат координаты сценария. Система координат сценария задана как локальная система координат NED во время начала симуляции. Чтобы включить это значение, установите HasINS свойство к true.

  • 'Body' — Об обнаружениях сообщают в прямоугольной системе тела платформы датчика.

  • 'Sensor rectangular' — Об обнаружениях сообщают в радарном датчике прямоугольная система координат тела.

  • 'Sensor spherical' — Об обнаружениях сообщают в сферической системе координат, выведенной из датчика прямоугольная система координат тела. Эта система координат сосредоточена в радарном датчике и выровнена с ориентацией радара на платформе.

Пример: 'Sensor spherical'

Типы данных: char

Включите вход радиочастотной помехи в виде false или true. Когда true, можно добавить радиочастотную помеху с помощью входного параметра объекта.

Типы данных: логический

Радарная полоса пропускания формы волны в виде положительной скалярной величины. Модули находятся в герц.

Пример: 100e3

Типы данных: double

Центральная частота радарной полосы в виде положительной скалярной величины. Модули находятся в герц.

Пример: 100e6

Типы данных: double

Минимальная операционная чувствительность приемника в виде скаляра. Чувствительность включает изотропное усиление приемника антенны. Модули находятся в dBmi.

Пример: -10

Типы данных: double

Использование

Описание

dets = sensor(targets,simTime) создает радарные обнаружения, dets, от измерений датчика, проведенных targets в текущем времени симуляции, simTime. Датчик может сгенерировать обнаружения для нескольких целей одновременно.

dets = sensor(targets,ins,simTime) также указывает оцененную по INS информацию положения, ins, для платформы датчика. Информация о INS используется путем отслеживания и алгоритмы сплава, чтобы оценить целевые положения в системе координат NED.

Чтобы включить этот синтаксис, установите HasINS свойство к true.

dets = sensor(targets,interference,simTime) также задает интерференционный сигнал, interference.

Чтобы включить этот синтаксис, установите HasInterference свойство к true.

[dets,numDets,config] = sensor(___) также возвращает количество допустимых обнаружений, о которых сообщают, numDets, и настройка датчика, config, в текущем времени симуляции. Можно использовать эти выходные аргументы с любым из предыдущих входных синтаксисов.

Входные параметры

развернуть все

Отслеживание сценария предназначается для положений в виде структуры или массива структур. Каждая структура соответствует цели. Можно сгенерировать эту структуру с помощью targetPoses метод платформы. Можно также создать такую структуру вручную. Таблица показывает обязательные поля структуры:

Поле Описание
PlatformID

Уникальный идентификатор для платформы в виде положительного целого числа. Это - обязательное поле без значения по умолчанию.

ClassID

Пользовательское целое число раньше классифицировало тип цели в виде неотрицательного целого числа. 0 резервируется для несекретных типов платформы и значение по умолчанию.

Position

Положение цели в платформе координирует в виде с действительным знаком, 1 3 векторного. Это - обязательное поле без значения по умолчанию. Величины в метрах.

Velocity

Скорость цели в платформе координирует в виде с действительным знаком, 1 3 векторного. Модули исчисляются в метрах в секунду. Значением по умолчанию является [0 0 0].

Acceleration

Ускорение цели в платформе координирует в виде 1 3 вектора-строки. Модули исчисляются в метрах на второй в квадрате. Значением по умолчанию является [0 0 0].

Orientation

Ориентация цели относительно платформы координирует в виде скалярного кватерниона или 3х3 матрицы вращения. Ориентация задает вращение системы координат от системы координат платформы до текущей целевой системы координат тела. Модули являются безразмерными. Значением по умолчанию является quaternion(1,0,0,0).

AngularVelocity

Скорость вращения цели в платформе координирует в виде с действительным знаком, 1 3 векторного. Величина вектора задает угловую скорость. Направление задает ось по часовой стрелке вращения. Модули в градусах в секунду. Значением по умолчанию является [0 0 0].

Значения Position, Velocity, и Orientation поля заданы относительно системы координат платформы.

Текущее время симуляции в виде положительной скалярной величины. trackingScenario вызовы объектов радарный датчик скана в интервалах постоянного времени. Радарный датчик генерирует новые обнаружения, с промежутками заданные UpdateInterval свойство. Значение UpdateInterval свойство должно быть целочисленным кратным интервал времени симуляции. Обновления, которые требуют от датчика между интервалами обновления, не содержат обнаружений. Величина в секундах.

Типы данных: double

Информацией о положении платформы от инерционной системы навигации (INS) является структура с этими полями:

Поле Определение
Position

Положение в навигации структурирует в виде с действительным знаком 1 3 вектор. Величины в метрах.

Velocity

Скорость в навигации структурирует в виде с действительным знаком 1 3 вектор. Модули исчисляются в метрах в секунду.

Orientation

Ориентация относительно навигации структурирует в виде quaternion или 3х3 матрица вращения с действительным знаком. Вращение от системы координат навигации до текущей системы координат тела INS. Это также упоминается как "родительский элемент к дочернему" вращению.

Зависимости

Чтобы включить этот аргумент, установите HasINS свойство к true.

Типы данных: struct

Вмешательство или затор сигнала в виде массива radarEmission объекты.

Зависимости

Чтобы включить этот аргумент, установите HasInterference свойство к true.

Типы данных: double
Поддержка комплексного числа: Да

Выходные аргументы

развернуть все

Обнаружения датчика, возвращенные как массив ячеек objectDetection объекты. Для представления высокого уровня обнаружений объектов смотрите objectDetection объекты. Каждый объект имеет эти свойства, но содержимое свойств зависит от определенного датчика. Для monostaticRadarSensor, смотрите Обнаружения объектов.

СвойствоОпределение
TimeВремя измерения
MeasurementОбъектные измерения
MeasurementNoiseКовариационная матрица шума измерения
SensorIndexУникальный идентификатор датчика
ObjectClassIDПредметная классификация
ObjectAttributesДополнительная информация передала средству отслеживания
MeasurementParametersПараметры используются функциями инициализации нелинейного Кальмана, отслеживающего фильтры

Для Measurement и MeasurementNoise сообщаются в системе координат, заданной DetectionCoordinates свойство.

Количество обнаружений, о которых сообщают, возвратилось как неотрицательное целое число.

  • Когда MaxNumDetectionsSource свойство установлено в 'Auto', numDets установлен в длину dets.

  • Когда MaxNumDetectionsSource свойство установлено в 'Property', dets массив ячеек с длиной, определенной MaxNumDetections свойство. Максимальным количеством возвращенных обнаружений является MaxNumDetections. Если количество обнаружений - меньше, чем MaxNumDetections, первый numDets элементы dets содержите допустимые обнаружения. Остающиеся элементы dets установлены в значение по умолчанию.

Типы данных: double

Настройка датчика тока в виде структуры. Этот выход может использоваться, чтобы определить, какие объекты находятся в пределах радарного луча во время объектного выполнения.

Поле Описание
SensorIndex

Уникальный индекс датчика, возвращенный как положительное целое число.

IsValidTime

Допустимое время обнаружения, возвращенное как true или false. IsValidTime false когда обновления обнаружения требуют между интервалами обновления, заданными частотой обновления.

IsScanDone

IsScanDone true когда датчик завершил скан.

FieldOfView

Поле зрения датчика, возвращенного как 2 1 вектор из положительных вещественных значений, [azfov; elfov]. azfov и elfov представляйте поле зрения в азимуте и вертикальном изменении, соответственно.

MeasurementParameters

Параметры измерения датчика, возвращенные как массив структур, содержащих координатную систему координат, преобразовывают, должен был преобразовать положения и скорости в системе координат верхнего уровня к системе координат датчика тока.

Типы данных: struct

Функции объекта

Чтобы использовать объектную функцию, задайте Системный объект как первый входной параметр. Например, чтобы выпустить системные ресурсы Системного объекта под названием obj, используйте этот синтаксис:

release(obj)

развернуть все

coverageConfigДатчик и эмиттерная настройка покрытия
perturbationsВозмущение задано на объекте
perturbПримените возмущения, чтобы возразить
stepЗапустите алгоритм Системного объекта
releaseВысвободите средства и позвольте изменения в значениях свойств Системного объекта и введите характеристики
resetСбросьте внутренние состояния Системного объекта

Примеры

свернуть все

Симулируйте радарный сценарий.

sc = trackingScenario('UpdateRate',1);

Создайте контрольно-диспетчерский пункт аэропорта с расположенными 15 метрами радара наблюдения над землей. Радар вращается на уровне 12,5 об/мин, и его поле зрения в азимуте является 5 градусами, и его поле зрения в вертикальном изменении является 10 градусами.

rpm = 12.5;
fov = [5;10]; % [azimuth; elevation]
scanrate = rpm*360/60;
updaterate = scanrate/fov(1) % Hz
updaterate = 15
radar = monostaticRadarSensor(1,'Rotator', ...
    'UpdateRate',updaterate, ...
    'MountingLocation',[0 0 -15], ...
    'MaxMechanicalScanRate',scanrate, ...
    'FieldOfView',fov, ...
    'AzimuthResolution',fov(1));
towermotion = kinematicTrajectory('SampleRate',1,'Position',[0 0 0],'Velocity',[0 0 0]);
tower = platform(sc,'ClassID',1,'Trajectory',towermotion);
aircraft1motion = kinematicTrajectory('SampleRate',1,'Position',[10000 0 1000],'Velocity',[-100 0 0]);
aircraft1 = platform(sc,'ClassID',2,'Trajectory',aircraft1motion);
aircraft2motion = kinematicTrajectory('SampleRate',1,'Position',[5000 5000 200],'Velocity',[100 100 0]);
aircraft2 = platform(sc,'ClassID',2,'Trajectory',aircraft2motion);

Выполните 5 сканов.

detBuffer = {};
scanCount = 0;
while advance(sc)    
    simTime = sc.SimulationTime;
    targets = targetPoses(tower);
    [dets,numDets,config] = radar(targets,simTime);
    detBuffer = [detBuffer;dets];
    if config.IsScanDone
            scanCount = scanCount + 1;
            if scanCount == 5;
                break;
            end
    end
end

Постройте обнаружения

tp = theaterPlot;
clrs = lines(3);
rp = platformPlotter(tp,'DisplayName','Radar','Marker','s',...
    'MarkerFaceColor',clrs(1,:));
pp = platformPlotter(tp,'DisplayName','Truth',...
    'MarkerFaceColor',clrs(2,:));
dp = detectionPlotter(tp,'DisplayName','Detections',...
    'MarkerFaceColor',clrs(3,:));
plotPlatform(rp,[0 0 0])
plotPlatform(pp,[targets(1).Position; targets(2).Position])
if ~isempty(detBuffer)
    detPos = cellfun(@(d)d.Measurement(1:3),detBuffer,...
        'UniformOutput',false);
    detPos = cell2mat(detPos')';
    plotDetection(dp,detPos)
end

Figure contains an axes object. The axes object contains 3 objects of type line. These objects represent Radar, Truth, Detections.

Больше о

развернуть все

Вопросы совместимости

развернуть все

Расширенные возможности

Смотрите также

Объекты

Функции

Введенный в R2018b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте