Exponenta Banner
exponenta event banner

plotTrack

Постройте дорожки в trackingGlobeViewer

свернуть все на странице

Синтаксис

plotTrack(viewer,tracks)
plotTrack(viewer,trackCells)
plotTrack(___,frame)
plotTrack(___,Name=Value)

Описание

plotTrack(viewer,tracks) графики отслеживают на средстве просмотра земного шара отслеживания.

Совет

Длина всех построенных графиков истории дорожки определяется TrackHistoryDepth свойство средства просмотра. Средство просмотра обеспечивает каждую дорожку внутренне ее TrackID и SourceIndex. Если ранее столкнутый (TrackID, SourceIndex) пара не найдена в текущем вызове plotTrack функция, дорожка рассматривается пропущенной. Можно удалить пропущенные дорожки из земного шара путем определения ShowDroppedTracks свойство средства просмотра как false.

plotTrack(viewer,trackCells) графики отслеживают с различными определениями состояния дорожки в формате массива ячеек на средстве просмотра земного шара отслеживания.

plotTrack(___,frame) указывает, что система координат раньше интерпретировала координаты дорожек.

пример

plotTrack(___,Name=Value) задает опции с помощью одного или нескольких аргументов пары "имя-значение". Например, plotTrack(viewer,tracks,Color=[1 0 0]) задает цвет нанесенных на график дорожек как триплет RGB [1 0 0].

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте средство просмотра земного шара отслеживания и задайте ссылочное местоположение и поле зрения камеры.

refloc = [42.366978 -71.022362 50];
viewer = trackingGlobeViewer(ReferenceLocation=refloc);
campos(viewer,42.3374,-71.0605,872.7615);
camorient(viewer,[39 0 -2.7]);

Постройте дорожку на земном шаре. Состояние дорожки находится в формате [x; vx; y; vy; z; vz]. По умолчанию система координат состояния дорожки является локальной системой координат NED, источник которой задан ReferenceLocation свойство средства просмотра. Возьмите снимок состояния и покажите результаты.

track1 = objectTrack(TrackID=1,State=[10; 0; 10; 0;-50; 0],StateCovariance=100*eye(6));
plotTrack(viewer,track1,Color=[1 0 0]);
drawnow
snapshot(viewer)

Постройте вторую дорожку на земном шаре. Состояние дорожки находится в формате [x; y; z;; vy; vz]. Система координат состояния дорожки является локальной системой координат ENU с ее источником, заданным ReferenceLocation свойство средства просмотра. Возьмите снимок состояния и покажите результаты.

track2 = objectTrack(TrackID=2,State=[5000; 1000; 1280; 0; 0; 0],StateCovariance=100*eye(6));
% Define position and velocity selectors for non-default state definitions.
possel = [1 0 0 0 0 0; 0 1 0 0 0 0; 0 0 1 0 0 0];
velsel = [0 0 0 1 0 0; 0 0 0 0 1 0; 0 0 0 0 0 1];
plotTrack(viewer,track2,"ENU",PositionSelector=possel,VelocitySelector=velsel,Color=[0 1 0]);
drawnow
snapshot(viewer)

Постройте третью дорожку на земном шаре. Состояние дорожки находится в формате [x; y; z;, где d является непозиционным состоянием дорожки. Система координат состояния дорожки является системой координат ECEF. Возьмите снимок состояния и покажите результаты.

track3 = objectTrack(TrackID=3,State=[1.5349; -4.4634; 4.2761; 1e-5]*1e6,StateCovariance=200*eye(4));
possel = [1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 0];
velsel = []; % no velocity
plotTrack(viewer,track3,"ECEF",PositionSelector=possel,VelocitySelector=velsel,Color=[0 0 1]);
drawnow
snapshot(viewer)

Входные параметры

свернуть все

Отслеживание средства просмотра земного шара в виде trackingGlobeViewer объект.[1]

Объектные дорожки в виде массива objectTrack объекты или массив структур дорожки, где имена полей каждой структуры дорожки должны совпасть с именами свойства objectTrack объект.

Объектные дорожки с различными определениями состояния в виде массива ячеек objectTrack массивы объектов или массив ячеек массивов структур дорожки. Используйте этот входной параметр при графическом выводе дорожек с различными определениями состояния. Например, если вы хотите построить два массива дорожек, где состояние первого массива дорожек является четырехмерным, и состояние второго массива дорожек является шестимерным.

Система координат в виде "NED" для северо-востока вниз, "ENU" для "восточного севера" или "ECEF" для Земли зафиксирована сосредоточенная Земля. Когда задано как "NED" или "ENU", источник системы координат в местоположении, заданном ReferenceLocation свойство viewer объект.

Типы данных: char | string

Аргументы name-value

Задайте дополнительные пары аргументов как Name1=Value1,...,NameN=ValueN, где Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Аргументы name-value должны появиться после других аргументов, но порядок пар не имеет значения.

Пример: plotTrack(viewer,tracks,Color=[1 0 0])

Селектор положения в виде M-by-N матрица 0s и 1s, то, где M является размерностью состояния положения и N, является размерностью состояния дорожки. Селектор выбирает состояние положения из состояния дорожки путем предварительного умножения дорожки, насыщаются. Селектор по умолчанию, [1 0 0 0 0 0 ; 0 0 1 0 0 0; 0 0 0 0 1 0], выбирает [x; y; z] от шестимерного состояния [x; v x; y; v y; z; v z]. Смотрите getTrackPositions для получения дополнительной информации.

Альтернативно, можно задать этот аргумент как P - массив ячеек элемента матриц селектора положения, где P является количеством ячеек в trackCells входной параметр. Каждая селекторная матрица должна выбрать состояние положения из соответствующего состояния дорожки в trackCells входной параметр.

Типы данных: single | double

Скоростной селектор в виде M-by-N матрица 0s и 1s, то, где M является размерностью скоростного состояния и N, является размерностью состояния дорожки. Селектор выбирает скоростное состояние из состояния дорожки путем предварительного умножения дорожки, насыщаются. Селектор по умолчанию, [0 1 0 0 0 0 ; 0 0 0 1 0 0; 0 0 0 0 0 1], выбирает [v x; v y; v z] от шестимерного состояния [x; v x; y; v y; z; v z]. Смотрите getTrackVelocities для получения дополнительной информации.

Альтернативно, можно задать этот аргумент как P - массив ячеек элемента скоростных матриц селектора, где P является количеством ячеек в trackCells входной параметр. Каждая селекторная матрица должна выбрать скоростное состояние из соответствующего состояния дорожки в trackCells входной параметр.

Типы данных: single | double

Ширина линии истории дорожки в виде положительного значения в точках, где 1 точка = 1/72 дюйма. Ширина линии не может быть более тонкой, чем ширина пикселя. Если вы устанавливаете ширину линии на значение, которое меньше ширины пикселя в вашей системе, отображения линии как один пиксель шириной.

Цвет дорожек в виде:

  • Триплет RGB — График все дорожки с тем же цветом.

  • Q-by-3 матрица триплетов RGB — График каждая дорожка как различный цвет, где Q является дорожками номера, заданными в tracks входной параметр.

  • P-by-3 матрица триплетов RGB — График каждый набор дорожек с данным определением состояния в различном цвете, где P является количеством ячеек, заданных в trackCells входной параметр.

Стиль метки дорожки в виде одной из этих опций:

  • "ID" — Отобразите ID дорожки и исходный индекс.

  • "ATC" — Отображение с помощью стиля управления воздушным движением, который показывает ID дорожки, заголовок, скороподъемность и скорость относительно земли дорожки.

  • "Custom" — Используйте свою собственную метку дорожки, заданную в CustomLabel аргумент значения имени.

Типы данных: single | double

Индивидуально настраиваемые метки дорожки в виде:

  • Строковый скаляр или вектор символов — Использование та же метка для всех дорожек.

  • K - массив элемента строк или K - массива ячеек из символьных векторов элемента — Использование различная метка для каждой дорожки. K является общим количеством построенных дорожек.

Пример: CustomLabel={'track 1','track number 2'}

Смотрите также

| | | | | | | | |

Введенный в R2021b

[1] Выравнивание контуров и меток области является представлением функции, обеспеченной по условию поставщики, и не подразумевает подтверждение MathWorks®.

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка