Постройте модель кубоида
Обнаружьте кубоид в облаке точек с помощью pcfitcuboid функция. Функция хранит параметры кубоида как cuboidModel объект.
Считайте данные об облаке точек в рабочую область.
ptCloud = pcread('highwayScene.pcd');Ищите облако точек в заданной видимой области (ROI). Создайте облако точек только обнаруженных точек.
roi = [-30 30 -20 30 -8 13]; in = findPointsInROI(ptCloud,roi); ptCloudIn = select(ptCloud,in);
Постройте облако точек обнаруженных точек.
figure pcshow(ptCloudIn.Location) xlabel('X(m)') ylabel('Y(m)') zlabel('Z(m)') title('Detected Points in ROI')
Найдите индексы точек в заданном ROI в облаке точек.
roi = [9.6 13.8 7.9 9.3 -2.5 3]; sampleIndices = findPointsInROI(ptCloudIn,roi);
Соответствуйте кубоиду к выбранному набору точек в облаке точек.
model = pcfitcuboid(ptCloudIn,sampleIndices); figure pcshow(ptCloudIn.Location) xlabel('X(m)') ylabel('Y(m)') zlabel('Z(m)') title('Detect a Cuboid in a Point Cloud')
График кубоид окружает облако точек.
hold on
plot(model)
Отобразите внутренние свойства cuboidModel объект.
model
model =
cuboidModel with properties:
Parameters: [11.4873 8.5997 -1.6138 3.6713 1.3220 1.7576 0 0 0.9999]
Center: [11.4873 8.5997 -1.6138]
Dimensions: [3.6713 1.3220 1.7576]
Orientation: [0 0 0.9999]