Создайте объект для хранения 2D скана лидара
lidarScan объект содержит данные для одного 2D лидара (световое обнаружение и определение дальности) скан. Скан лидара является лазерным сканом для 2D плоскости с расстояниями (Ranges) измеренный от датчика до препятствий в среде под определенными углами (Angles). Используйте этот лазерный объект скана в качестве входа к другим алгоритмам робототехники такой как matchScans, controllerVFH (Navigation Toolbox) или monteCarloLocalization (Navigation Toolbox).
scan = lidarScan(ranges,angles)lidarScan объект от ranges и angles, это представляет данные, собранные от датчика лидара. ranges и angles входные параметры являются векторами из той же длины и установлены непосредственно в Ranges и Angles свойства.
scan = lidarScan(cart)lidarScan объект с помощью входных Декартовых координат в качестве n-by-2 матрица. Cartesian свойство установлено непосредственно от этого входа.
scan = lidarScan(scanMsg)lidarScan объект от LaserScan (ROS Toolbox) объект сообщения ROS.
plot | Отобразите лазер или чтения сканов лидара |
removeInvalidData | Удалите недопустимую область значений и угловые данные |
Задайте данные о лидаре как векторы из областей значений и углов. Эти значения включают показания за пределами области значений датчиков.
x = linspace(-2,2); ranges = abs((1.5).*x.^2 + 5); ranges(45:55) = 3.5; angles = linspace(-pi/2,pi/2,numel(ranges));
Создайте скан лидара путем указывания диапазонов и углов. Постройте все точки скана лидара.
scan = lidarScan(ranges,angles); plot(scan)
Удалите недопустимые точки на основе указанного минимального и максимального диапазона.
minRange = 0.1; maxRange = 7; scan2 = removeInvalidData(scan,'RangeLimits',[minRange maxRange]); hold on plot(scan2) legend('All Points','Valid Points')
Создайте ссылочный скан лидара с помощью lidarScan. Укажите диапазоны и углы как векторы.
refRanges = 5*ones(1,300); refAngles = linspace(-pi/2,pi/2,300); refScan = lidarScan(refRanges,refAngles);
Используя transformScan (Robotics System Toolbox) функция, сгенерируйте второй скан лидара в x,y смещение (0.5,0.2).
currScan = transformScan(refScan,[0.5 0.2 0]);
Совпадайте со ссылочным сканом и вторым сканом, чтобы оценить различие в положении между ними.
pose = matchScans(currScan,refScan);
Используйте transformScan функция, чтобы сопоставить сканы путем преобразования второго скана в систему координат первого скана с помощью относительного различия в положении. Постройте и исходные сканы и сопоставленные сканы.
currScan2 = transformScan(currScan,pose); subplot(2,1,1); hold on plot(currScan) plot(refScan) title('Original Scans') hold off subplot(2,1,2); hold on plot(currScan2) plot(refScan) title('Aligned Scans') xlim([0 5]) hold off
