Положения тел эго
[ возвращает ID эго и состояния для каждого тела эго в заданном списке капсул.egoIDs,poseStruct] = egoPose(capsuleListObj)
[ задает, для каких тел эго возвратить ID и утверждает.egoIDs,poseStruct] = egoPose(capsuleListObj,selectEgoIDs)
[ возвращает индикатор ли каждый ID в egoIDs,poseStruct,status] = egoPose(capsuleListObj,selectEgoIDs)selectEgoIDs \exists.
Добавьте тела эго в среду с помощью dynamicCapsuleList объект. Измените свойства тел эго. Удалите тело эго из среды. Визуализируйте состояния всех объектов в среде в различных метках времени.
Создайте dynamicCapsuleList объект. Извлеките максимальное количество шагов, чтобы использовать в качестве количества меток времени для контуров объектов.
capsuleList = dynamicCapsuleList; numSteps = capsuleList.MaxNumSteps;
Добавьте тела эго
Задайте состояния для двух тел эго как линейный контур от x = 0 м к x = 100 м. Два тела эго разделяются на 5 м в противоположных направлениях на оси Y.
egoState = linspace(0,1,numSteps)'.*[100 0 0]; egoState1 = egoState+[0 5 0]; egoState2 = egoState+[0 -5 0];
Сгенерируйте положения по умолчанию и геометрические структуры для двух тел эго с помощью идентификаторов эго.
[egoIDs,egoPoseStruct] = egoPose(capsuleList,[1 2]); [egoIDs,egoGeomStruct] = egoGeometry(capsuleList,egoIDs);
Обновите тела эго
Присвойте состояния телам эго.
egoPoseStruct(1).States = egoState1; egoPoseStruct(2).States = egoState2;
Увеличьте радиус первого тела эго к 2 м.
egoGeomStruct(1).Geometry.Radius = 2;
обновите тела эго с помощью updateEgoPose и updateEgoGeometry функции объекта.
updateEgoPose(capsuleList,egoIDs,egoPoseStruct); updateEgoGeometry(capsuleList,egoIDs,egoGeomStruct);
Визуализируйте тела эго.
show(capsuleList,'TimeStep',1:numSteps); axis equal
Удалите тело эго
Удалите первое тело эго из списка капсул путем определения его ID.
removeEgo(capsuleList,1);
Визуализируйте тела эго снова.
show(capsuleList,'TimeStep',1:numSteps); axis equal
