Angle Constraint
Фиксированный угол между осями Z двух систем координат
Библиотека
Ограничения
Описание
Этот блок применяет фиксированный угол между осями Z основы и систем координат порта последователя. Системы координат теряют одну вращательную степень свободы, если ограничительный угол больше 0 ° и меньший, чем 180 °. Они теряют две вращательных степени свободы, если ограничительный угол составляет точно 0 ° или 180 ° — то есть, если системы координат параллельны или антипараллельны. Рисунок показывает ограничительный угол между двумя системами.
Параметры
- Type
Угловой тип ограничения. Настройкой по умолчанию является
General.Ввод Цель ParallelВыровняйте основу, и последователь структурируют +Z оси. Anti-ParallelВыровняйте базовую систему координат +Z, ось с последователем структурируют-Z ось. PerpendicularСделайте основу, и последователь структурируют перпендикуляр осей Z друг другу. GeneralСодержите заданный угол между осями Z основы и систем координат порта последователя. - Angle
Ограничительный угол между основой и последователем структурирует оси Z. Угол должен находиться в диапазоне 0 <θ <180 градусов. Для угла
0или180градус, набор Type кParallelилиAnti-Parallelвместо этого. Значением по умолчанию является45градус.
Ограничительное обнаружение крутящего момента
Выберите, вычислить ли и вывести вектор крутящего момента ограничения расстояний и его величину. Крутящий момент ограничения расстояний является крутящим моментом, который должен применить блок для того, чтобы обеспечить угол, который вы задаете между основой и системами координат порта последователя.
- Direction
Ограничение закручивает действие в парах. Как описано третьим законом Ньютона движения, если основная система координат порта проявляет ограничительный крутящий момент на системе координат порта последователя, то система координат порта последователя должна проявить равный и противоположный крутящий момент на основной системе координат порта. Выберите который из двух ограничительных крутящих моментов, чтобы распознаться:
Follower on Base— Обнаружьте ограничительный крутящий момент, который система координат порта последователя проявляет на основной системе координат порта.Base on Follower— Обнаружьте ограничительный крутящий момент, который основная система координат порта проявляет на системе координат порта последователя.
- Resolution Frame
Блок описывает ограничительный вектор крутящего момента в терминах своих Декартовых векторных компонентов. Разделение вектора на векторные компоненты известно как векторное разрешение. Система координат, оси которой задают векторные направления компонента, известна как систему координат разрешения. Выберите, разрешить ли ограничительный вектор крутящего момента в основе или системе координат порта последователя.
- Torque Vector
Вычислите и выведите Декартовы компоненты углового ограничительного вектора крутящего момента. Выходной сигнал является 3D вектором с компонентами, описанными об этих X, Y, и осях Z системы координат разрешения.
- Signed Torque Magnitude
Вычислите и выведите величину углового ограничительного крутящего момента, включая его знак.
Порты
Блок обеспечивает два порта системы координат:
B Порт базовой системы координат
F Порт системы координат последователя
Кроме того, блок обеспечивает два выходных порта физического сигнала:
t Угловое ограничение закручивает вектор
TM — Величина со знаком углового ограничительного крутящего момента
Расширенные возможности
Смотрите также
Distance Constraint | Point on Curve Constraint | Common Gear Constraint | Bevel Gear Constraint | Rack and Pinion Constraint | Deep Learning Toolbox | Reinforcement Learning Toolbox | Global Optimization Toolbox | ga (Global Optimization Toolbox) | rlDDPGAgent (Reinforcement Learning Toolbox)