Exponenta Banner

Rigid Transform

Фиксированные пространственные отношения между системами координат

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Simscape / Мультитело / Системы координат и Преобразования

  • Rigid Transform block

Описание

Этот блок применяет независимое от времени преобразование между двумя системами. Преобразование вращает и переводит систему координат порта последователя (F) относительно основной системы координат порта (B). Соединение портов системы координат в реверсе заставляет само преобразование инвертировать. Системы координат остаются фиксированными друг относительно друга в процессе моделирования, перемещаясь только как единый блок. Объедините Твердое Преобразование и Твердые блоки, чтобы смоделировать составные твердые тела.

Порты

Система координат

развернуть все

Структурируйте, относительно которого вы задаете преобразования.

Структурируйте, к которому вы применяете преобразования.

Параметры

развернуть все

Метод, чтобы использовать, чтобы задать вращение преобразовывает между базой и последующей системой координат. Таблица суммирует доступные параметры.

МетодОписание
NoneОграничьте базу и последующую систему координат совместно использовать ту же ориентацию.
Aligned AxesУстановите вращение системы координат путем выравнивания двух осей системы координат последователя с двумя осями базовой системы координат.
Standard AxisЗадайте вращение системы координат как угол о стандартной оси (x, y или z).
Arbitrary AxisЗадайте вращение системы координат как угол о генерале [x, y, z] ось.
Rotation SequenceЗадайте вращение системы координат как последовательность трех элементарных вращений.
Rotation MatrixЗадайте вращение системы координат как предназначенную для правой руки ортогональную матрицу вращения.

Aligned Axes

Выберите две пары осей системы координат основного последователя.

ПараметрОписание
Pair 1Первая пара осей системы координат основного последователя, которая выровняется.
Pair 2Вторая пара осей системы координат основного последователя, чтобы выровняться. Выбор оси зависит от выборов оси Pair 1.
Standard Axis

Выберите стандартную ось вращения, разрешенную в базовой системе координат, и укажите, что последователь структурирует угол поворота.

ПараметрОписание
AxisСтандартная ось вращения (X, Y, или Z) разрешенный в базовой системе координат.
AngleУгол поворота системы координат последователя приблизительно ось вращения относительно базовой системы координат.
Arbitrary Axis

Выберите общую 3-D ось вращения, разрешенную в базовой системе координат, и укажите, что последователь структурирует угол поворота.

ПараметрОписание
AxisОбщая ось вращения [X Y Z] разрешенный в базовой системе координат.
AngleУгол поворота системы координат последователя приблизительно ось вращения относительно базовой системы координат.
Rotation Sequence

Задайте последовательность трех элементарных вращений вокруг выбранного сочетания x, y, и оси z. Эти последовательности вращения также известны как последовательности Тайта-Брайана и Эйлера. Вращения являются теми из системы координат последователя относительно системы координат, выбранной в параметре Rotate About.

Если вы устанавливаете параметр Rotate About на Follower Frame, система координат последователя вращается о ее собственных осях. Эти оси изменяют ориентацию с каждым последовательным вращением. Если вы устанавливаете параметр Rotate About на Base Frame, система координат последователя вращается о фиксированных осях базовой системы координат.

ПараметрОписание
Rotation AboutСтруктурируйте чьи оси, чтобы вращать систему координат последователя о.
SequenceПоследовательность осей, вокруг которых можно применить элементарные вращения.
AnglesТрехэлементный вектор с элементарными углами поворота приблизительно оси задан в параметре Sequence.
Rotation Matrix

Задайте 3×3 матрица преобразования соответствующего вращения между базой и последующей системой координат. Матрица должна быть ортогональной и иметь определитель +1. Матрицей по умолчанию является [1 0 0; 0 1 0; 0 0 1].

Метод, чтобы использовать, чтобы задать перевод преобразовывает между базой и последующей системой координат. Таблица суммирует доступные параметры.

МетодОписание
NoneСделайте базу и последующую систему координат совпадающей. Этот метод не требует никаких параметров.
CartesianЗадайте 3-D перевод в терминах Декартовых координат
Standard AxisЗадайте 1D перевод вдоль этих X, Y, или ось Z
CylindricalЗадайте 3-D перевод в терминах цилиндрических координат

Cartesian Axis

Задайте Offset системы координат последователя относительно базовой системы координат. Это - 3-D вектор сдвига, который приносит базовую систему координат в совпадение с системой координат последователя. Выберите или введите физическую единицу измерения.

Standard Axis

Задайте смещение системы координат последователя относительно базовой системы координат вдоль базовой системы координат X, Y, или ось Z. Выберите или введите физическую единицу измерения.

ПараметрОписание
AxisОсь система координат последователя переводит вперед
OffsetПеревод последователя структурирует относительно базовой системы координат вдоль заданной оси
Cylindrical

Задайте в цилиндрических координатах перевод, который приносит базовую систему координат в совпадение с системой координат последователя. Выберите или введите физическую единицу измерения.

ПараметрОписание
RadiusРасстояние между источником системы координат последователя и осью Z базовой системы координат. Это - цилиндрическая координата радиуса.
ThetaУгол поворота соединительной основы линии и систем координат последователя относительно оси X базовой системы координат. Это - цилиндрическая координата азимута.
Z OffsetРасстояние между основой и системами координат последователя вдоль оси Z базовой системы координат. Это - цилиндрическая координата длины.

Примеры модели

Creating Frames Using Rigid Transforms

Создание систем координат Используя твердые преобразования

Соответствие координатных систем координат к линиям связи и портам системы координат. Это подсвечивает блок Твердого Преобразования как основной метод, чтобы твердо связать неидентичные системы координат. Сетевая система координат является мировой системой координат, расположенной в центре нижней поверхности куба. Другие системы координат являются системами координат в восьми вершинах куба, один в центре главной поверхности, и два на верхнем кривом разделе.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

| | |

Темы

Представленный в R2012a

Документация Simscape Multibody

Поддержка