Планирование движения манипулятора вовлекает пути к планированию в высокое мерное пространство на основе степени свободы (DOF) вашего робота и кинематических ограничений модели робота. Кинематические ограничения для модели робота заданы как rigidBodyTree объект. Используйте manipulatorRRT запланировать пути на объединенном пробеле с помощью алгоритма быстро исследующего случайного дерева (RRT).
manipulatorRRT | Запланируйте движение дерево твердого тела использование двунаправленного RRT |
manipulatorStateSpace | Пространство состояний для моделей робота дерева твердого тела |
manipulatorCollisionBodyValidator | Подтвердите состояния для тел столкновения дерева твердого тела |
workspaceGoalRegion | Задайте область рабочей области положений цели исполнительного элемента конца |
Выберите и поместите Используя RRT для манипуляторов
Используя манипуляторы, чтобы выбрать и поместить объекты в среду может потребовать алгоритмов планирования пути как быстро исследующий случайный древовидный планировщик.
Рабочий процесс Pick-Place Используя планировщика RRT и Stateflow для MATLAB
В этом примере показано, как установить сквозной pick-place рабочий процесс для автоматизированного манипулятора как KINOVA® Gen3.
Рабочий процесс Pick-Place в Gazebo Используя обработку облака точек и планирование пути RRT
Setup сквозной выбор и рабочий процесс места для автоматизированного манипулятора как KINOVA® Gen3.
Запланируйте путь к роботу манипулятора с помощью основанных на выборке планировщиков как алгоритм быстро исследующих случайных деревьев (RRT).
