Раздуйте каждое занятое местоположение сетки
inflate( раздувает каждое занятое положение радиусом, данным в количестве ячеек.map,gridradius,'grid')
Создайте пустую карту на 10 м x 10 м.
map = binaryOccupancyMap(10,10,10);
Установите заполнение мировых местоположений и покажите карту.
x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6]; y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0]; setOccupancy(map, [x y], ones(5,1)) figure show(map)
Раздуйте занятые местоположения данным радиусом.
inflate(map, 0.5) figure show(map)
Получите местоположения сетки от мировых местоположений.
ij = world2grid(map, [x y]);
Установите местоположения сетки на свободные местоположения.
setOccupancy(map, ij, zeros(5,1), 'grid')
figure
show(map)