Создайте прямоугольную геометрию столкновения
Используйте collisionBox создать строившую в начале координат геометрию столкновения поля.
BOX = collisionBox(X,Y,Z)
show | Покажите геометрию столкновения |
Создайте строившую в начале координат геометрию столкновения поля. Длины стороны в x-, y-, и z-направления равняются 3, 1, и 2 метра, соответственно.
box = collisionBox(3,1,2)
box =
collisionBox with properties:
X: 3
Y: 1
Z: 2
Pose: [4x4 double]
Визуализируйте поле.
show(box)
title('Box')
Создайте две гомогенных матрицы преобразования. Первая матрица является вращением вокруг оси z радианы и вторая матрица являются вращением вокруг оси X радианы.
matZ = axang2tform([0 0 1 pi/2]); matX = axang2tform([1 0 0 pi/8]);
Создайте вторую геометрию столкновения поля с теми же размерностями как первое. Измените его положение в продукт этих двух матриц. Продукт соответствует первому вращению вокруг оси z, сопровождаемой попеременно об оси X. Визуализируйте результат.
box2 = collisionBox(3,1,2);
box2.Pose = matZ*matX;
show(box2)
title('Box2')
collisionCylinder | collisionMesh | collisionSphere | checkCollision