Exponenta Banner

collisionCylinder

Создайте цилиндрическую геометрию столкновения

расширьте все на странице

Описание

Используйте collisionCylinder создать цилиндрическую строившую в начале координат геометрию столкновения.

Создание

Синтаксис

CYL = collisionCylinder(Radius,Length)

Описание

пример

CYL = collisionCylinder(Radius,Length) создает цилиндрическую геометрию столкновения с заданным Радиусом и Длиной. Цилиндр выравнивается осью с его собственной зафиксированной телом системой координат. Сторона цилиндра простирается вдоль z - ось. Источник зафиксированной телом системы координат находится в центре цилиндра.

Свойства

развернуть все

Радиус цилиндра в виде положительной скалярной величины. Величины в метрах.

Типы данных: double

Длина цилиндра в виде положительной скалярной величины. Величины в метрах.

Типы данных: double

Положение геометрии столкновения относительно мировой системы координат в виде гомогенной матрицы 4 на 4. Можно изменить положение после того, как вы создадите геометрию столкновения.

Типы данных: double

Функции объекта

showПокажите геометрию столкновения

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте цилиндрическую строившую в начале координат геометрию столкновения. Цилиндр 4 метра длиной с радиусом 1 метра.

rad = 1;
len = 4;
cyl = collisionCylinder(rad,len)
cyl = 
  collisionCylinder with properties:

    Radius: 1
    Length: 4
      Pose: [4x4 double]

Визуализируйте цилиндр.

show(cyl)
title('Cylinder')

Figure contains an axes object. The axes object with title Cylinder contains an object of type patch.

Создайте гомогенное преобразование, которое соответствует по часовой стрелке вращение π/4 радианы об оси Y. Установите цилиндрическое положение на новую матрицу. Покажите цилиндр.

ang = pi/4;
mat = axang2tform([0 1 0 ang]);
cyl.Pose = mat;
show(cyl)

Figure contains an axes object. The axes object contains an object of type patch.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

| | |

Введенный в R2019b

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка