Exponenta Banner

Coordinate Transformation Conversion

Преобразуйте в заданное координатное представление преобразования

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Robotics System Toolbox / Утилиты

    Navigation Toolbox / Утилиты

    ROS Toolbox / Утилиты

    UAV Toolbox / Утилиты

  • Coordinate Transformation Conversion block

Описание

Блок Coordinate Transformation Conversion преобразует координатное преобразование от входного представления до заданного выходного представления. Представления ввода и вывода используют следующие формы:

  • Угол оси (AxAng) – [x y z theta]

  • Углы Эйлера (Eul) – [z y x], [z y z], или [x y z]

  • Гомогенное преобразование (TForm) – Матрица 4 на 4

  • Кватернион (Quat) – [w x y z]

  • Матрица вращения (RotM) – 3х3 матрица

  • Вектор сдвига (TrVecx, y, z

Все векторы должны быть вектор-столбцами.

Вмещать представления, которые только содержат положение или информацию об ориентации (TrVec или Eul, например), можно задать два ввода или вывода, чтобы обработать всю информацию о преобразовании. Когда вы выбираете Homogeneous Transformation как ввод или вывод, дополнительный Show TrVec input/output port параметр может быть выбранным On маски блока, чтобы переключить несколько портов.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Введите преобразование в виде координатного преобразования. Следующие представления поддерживаются:

  • Угол оси (AxAng) – [x y z theta]

  • Углы Эйлера (Eul) – [z y x], [z y z], или [x y z]

  • Гомогенное преобразование (TForm) – Матрица 4 на 4

  • Кватернион (Quat) – [w x y z]

  • Матрица вращения (RotM) – 3х3 матрица

  • Вектор сдвига (TrVecx, y, z

Все векторы должны быть вектор-столбцами.

Вмещать представления, которые только содержат положение или информацию об ориентации (TrVec или Eul, например), можно задать два ввода или вывода, чтобы обработать всю информацию о преобразовании. Когда вы выбираете Homogeneous Transformation как ввод или вывод, дополнительный Show TrVec input/output port параметр может быть выбранным On маски блока, чтобы переключить несколько портов.

Вектор сдвига в виде вектор-столбца с 3 элементами, [x y z], который соответствует переводу в x, y и осях z соответственно. Этот порт может использоваться к вводу или выводу информация о переводе отдельно от вектора вращения.

Зависимости

Необходимо выбрать Homogeneous Transformation (TForm) для противоположного порта преобразования, чтобы заставить опцию показывать дополнительный TrVec порт. Включите порт путем нажатия на Show TrVec input/output port.

Выходные аргументы

развернуть все

Выведите преобразование в виде координатного преобразования с заданным представлением. Следующие представления поддерживаются:

  • Угол оси (AxAng) – [x y z theta]

  • Углы Эйлера (Eul) – [z y x], [z y z], или [x y z]

  • Гомогенное преобразование (TForm) – Матрица 4 на 4

  • Кватернион (Quat) – [w x y z]

  • Матрица вращения (RotM) – 3х3 матрица

  • Вектор сдвига (TrVecx, y, z

Вмещать представления, которые только содержат положение или информацию об ориентации (TrVec или Eul, например), можно задать два ввода или вывода, чтобы обработать всю информацию о преобразовании. Когда вы выбираете Homogeneous Transformation как ввод или вывод, дополнительный Show TrVec input/output port параметр может быть выбранным On маски блока, чтобы переключить несколько портов.

Вектор сдвига в виде трехэлементного вектор-столбца, [x y z], который соответствует переводу в x, y и осях z соответственно. Этот порт может использоваться к вводу или выводу информация о переводе отдельно от вектора вращения.

Зависимости

Необходимо выбрать Homogeneous Transformation (TForm) для противоположного порта преобразования, чтобы заставить опцию показывать дополнительный TrVec порт. Включите порт путем нажатия на Show TrVec input/output port.

Параметры

развернуть все

Выберите представление для обоих порт ввода и вывода для блока. Если вы используете преобразование только с информацией об ориентации, можно также выбрать Show TrVec input/output port при преобразовании в или от гомогенного преобразования.

Порядок вращений оси Угла Эйлера в виде ZYX, ZYZ, или XYZ. Порядок углов в порте Eul ввода или вывода должен совпадать с этой последовательностью вращения. Порядок по умолчанию ZYX задает ориентацию:

  • Вращение о начальном z - ось

  • Вращение о промежуточном y - ось

  • Вращение о втором промежуточном x - ось

Зависимости

Необходимо выбрать Euler Angles для Representation параметр ввода или вывода. Последовательность вращения оси только применяется к вращениям Угла Эйлера.

Переключите TrVec порт ввода или вывода, когда это необходимо, чтобы задать или получить отдельный вектор сдвига для получения информации о положении наряду с представлением ориентации.

Зависимости

Необходимо выбрать Homogeneous Transformation (TForm) для противоположного порта преобразования, чтобы заставить опцию показывать дополнительный TrVec порт.

Примеры модели

Convert Coordinate System Transformations

Преобразуйте преобразования системы координат

Как преобразовать некоторые основные преобразования системы координат в другие системы координат. Входные векторы, как ожидают, будут вертикальными векторами.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

| |

Темы

Введенный в R2017b

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка