Exponenta Banner

eul2tform

Преобразуйте Углы Эйлера в гомогенное преобразование

свернуть все на странице

Синтаксис

eul = eul2tform(eul)
tform = eul2tform(eul,sequence)

Описание

пример

eul = eul2tform(eul) преобразует набор Углов Эйлера, eul, в гомогенную матрицу преобразования, tform. При использовании матрицы преобразования предварительно умножьте его с координатами, которые будут преобразованы (в противоположность постумножению). Порядком по умолчанию для вращений Угла Эйлера является "ZYX".

пример

tform = eul2tform(eul,sequence) преобразует Углы Эйлера в гомогенное преобразование. Углы Эйлера заданы в последовательности вращения оси, sequence. Порядком по умолчанию для вращений Угла Эйлера является "ZYX".

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script
eul = [0 pi/2 0];
tformZYX = eul2tform(eul)
tformZYX = 4×4

    0.0000         0    1.0000         0
         0    1.0000         0         0
   -1.0000         0    0.0000         0
         0         0         0    1.0000
Скрипт Open Live Script
eul = [0 pi/2 pi/2];
tformZYZ = eul2tform(eul,'ZYZ')
tformZYZ = 4×4

    0.0000   -0.0000    1.0000         0
    1.0000    0.0000         0         0
   -0.0000    1.0000    0.0000         0
         0         0         0    1.0000

Входные параметры

свернуть все

Эйлеровы углы поворота в радианах в виде n-by-3 массив Эйлеровых углов поворота. Каждая строка представляет один набор Угла Эйлера.

Пример: [0 0 1.5708]

Последовательность вращения оси для Углов Эйлера в виде одного из этих строковых скаляров:

  • "ZYX" (значение по умолчанию) – Порядком углов поворота является z - ось, y - ось, x - ось.

  • "ZYZ" – Порядком углов поворота является z - ось, y - ось, z - ось.

  • "XYZ" – Порядком углов поворота является x - ось, y - ось, z - ось.

Типы данных: string | char

Выходные аргументы

свернуть все

Гомогенная матрица преобразования, заданная 4 4 n матрицей n гомогенные преобразования. При использовании матрицы вращения предварительно умножьте его с координатами, которые будут вращаться (в противоположность постумножению).

Пример: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Темы

Представленный в R2015a

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка