enforceStateBounds

Предельное состояние к границам пространства состояний

Описание

boundedState = enforceStateBounds(manipSS,state) ограничивает заданный state к границам, заданным StateBounds свойство объекта пространства состояний, manipSS, и возвращает ограниченное состояние, boundedState.

Входные параметры

свернуть все

Пространство состояний манипулятора в виде manipulatorStateSpace объект, который является подклассом nav.StateSpace (Navigation Toolbox).

Положение состояния в виде n - вектор-строка элемента или m-by-n матрица. n является размерностью пространства состояний, заданного в NumStateVariables свойство manipSS. m является количеством положений начального состояния.

Выходные аргументы

свернуть все

Положение состояния с вынужденными границами состояния, возвращенными как n - вектор элемента или m-by-n матрица. n является размерностью пространства состояний, заданного в NumStateVariables свойство manipSS. m является количеством положений начального состояния.

Введенный в R2021b