Exponenta Banner
exponenta event banner

packageGazeboPlugin

Создайте сменный блок Gazebo для Simulink

свернуть все на странице

    Синтаксис

    packageGazeboPlugin
    packageGazeboPlugin(packagePath)
    packageGazeboPlugin(packagePath,customMessagePath)
    outputPath = packageGazeboPlugin(___)

    Описание

    пример

    packageGazeboPlugin создает сменный блок Gazebo как архив zip. Функция создает папку, содержащую сменный исходный код, названный GazeboPlugin, в текущей рабочей директории и сжатиях это как GazeboPlugin.zip. Gazebo использует этот сменный блок, чтобы связаться с Simulink® для синхронизируемого продвижения, а также отправки и получения сообщений.

    packageGazeboPlugin(packagePath) создает плагин Gazebo в заданном местоположении packagePath. packagePath должно быть имя правильного файла или путь к файлу с желаемым именем папки пакета. Функция создает сменную папку с указанным именем в месте, заданном в packagePath аргумент и сжатия это.

    пример

    packageGazeboPlugin(packagePath,customMessagePath) создает плагин Gazebo с пользовательской поддержкой сообщения с помощью заданных пользовательских зависимостей от сообщения в customMessagePath. Зависимости должны быть заданы как допустимый путь к папке, которая содержит пользовательские зависимости от сообщения.

    outputPath = packageGazeboPlugin(___) возвращает путь сменной папки в дополнение к любой комбинации входных параметров от предыдущего синтаксиса.

    Примеры

    свернуть все

    Скрипт Open Live Script

    Создайте папку в локальной директории.

    folderPath = fullfile(pwd,'customMessage')
    folderPath = 
'/tmp/BR2021bd_1751886_255755/mlx_to_docbook2/tp6a090857/robotics-ex62907275/customMessage'

    mkdir(folderPath)

    Создайте .proto файл в папке и задает protobuf пользовательские поля сообщения.

    messageDefinition = {'message MyPose'
                     '{'
                     '   required double x = 1;'
                     '   required double y = 2;'
                     '   required double z = 3;'
                     '}'};
fileID = fopen(fullfile(folderPath,'MyPose.proto'),'w');
fprintf(fileID,'%s\n',messageDefinition{:});
fclose(fileID);

    Используйте gazebogenmsg функция, чтобы сгенерировать зависимости в созданной папке.

    gazebogenmsg(folderPath)
    Validating ...
Selected compiler details: "g++ 8.3.0"
[libprotobuf WARNING] No syntax specified for the proto file: MyPose.proto. Please use 'syntax = "proto2";' or 'syntax = "proto3";' to specify a syntax version. (Defaulted to proto2 syntax.)
Building shared library ...
Building MEX for "MyPose.proto" file ...
Building with 'g++'.
MEX completed successfully.
Building with 'g++'.
MEX completed successfully.
Building custom message utilities  ...
DONE.
 
To use the gazebo custom messages, execute following commands:
 
addpath('/tmp/BR2021bd_1751886_255755/mlx_to_docbook2/tp6a090857/robotics-ex62907275/customMessage/install')
savepath

    Используйте следующие команды, чтобы добавить и сохранить путь к установке.

    addpath(fullfile(folderPath,'install'))

    savepath

    Создайте сменный блок Gazebo 'MyPlugin' в пользовательской папке сообщения с помощью packageGazeboPlugin функция.

    packageGazeboPlugin(fullfile(folderPath,'MyPlugin'),folderPath)
    Скрипт Open Live Script

    Создайте папку в локальной директории.

    folderPath = fullfile(pwd,'customMessage');
mkdir(folderPath)
cd(folderPath)

    Используйте gazebogenmsg функция, чтобы сгенерировать зависимости для встроенной беседки обменивается сообщениями в заданной папке.

    gazebogenmsg(folderPath,"GazeboMessageList","gazebo.msgs.Image");
    Validating ...
Selected compiler details: "g++ 8.3.0"
Building shared library ...
Building MEX for "image.proto" file ...
Building with 'g++'.
MEX completed successfully.
Building with 'g++'.
MEX completed successfully.
Building custom message utilities  ...
DONE.
 
To use the gazebo custom messages, execute following commands:
 
addpath('/tmp/BR2021bd_1751886_255755/mlx_to_docbook2/tp6a090857/robotics-ex40128733/customMessage/install')
savepath

    Используйте следующие команды, чтобы добавить и сохранить путь к установке.

    addpath(fullfile(folderPath,'install'))

    savepath

    Создайте сменный блок Gazebo с помощью packageGazeboPlugin функция.

    packageGazeboPlugin

    Входные параметры

    свернуть все

    Имя или путь папки сменного блока Gazebo в виде строкового скаляра или вектора символов.

    Когда задано как имя папки, функция создает сменную папку и сжатый сменный файл с указанным именем в текущем каталоге.

    Пример: packageGazeboPlugin('MyPlugin')

    Когда задано как путь к файлу, функция создает сменную папку и сжатый сменный файл с заданным именем файла в заданной папке.

    Пример: packageGazeboPlugin('C:\GazeboPlugin\MyPlugin')

    Типы данных: char | string

    Путь Gazebo пользовательская папка сообщения в виде строкового скаляра или вектора символов.

    Чтобы создать плагин Gazebo с пользовательской поддержкой сообщения, задайте customMessagePath как допустимый путь к папке, которая содержит желаемые пользовательские зависимости от сообщения.

    Когда packagePath аргумент задан как имя папки, функция создает сменную папку и сжатый сменный файл с заданным именем пакета в текущем каталоге.

    Пример: packageGazeboPlugin('MyPlugin','C:\GazeboCustomMsg')

    Когда packagePath аргумент задан как путь к файлу в пользовательской папке сообщения, функция создает сменную папку и сжатый сменный файл с заданным именем файла в заданной папке.

    Пример: packageGazeboPlugin('C:\GazeboCustomMsg\MyPlugin','C:\GazeboCustomMsg')

    Типы данных: char | string

    Выходные аргументы

    свернуть все

    Путь сменной папки, возвращенной как вектор символов.

    Ограничения

    • packageGazeboPlugin функция, не поддерживаемая с MATLAB® Compiler™.

    Смотрите также

    Темы

    Введенный в R2020b

    Документация Robotics System Toolbox

    Поддержка