Эти функции используют различные математические уравнения для генерации траекторий для роботов манипулятора. Полиномы, B-сплайны и трапециевидные скоростные профили позволяют вам сгенерировать траектории для много систем степени свободы (DOF). Можно также интерполировать между матрицами вращения и гомогенными преобразованиями.
Примеры показывают различные приложения выполнения траектории включая планирование, управление и симуляцию для трассировки формы и pick-place рабочих процессов.
| Polynomial Trajectory | Сгенерируйте полиномиальные траектории через waypoints |
| Rotation Trajectory | Сгенерируйте траекторию между двумя ориентациями |
| Transform Trajectory | Сгенерируйте траекторию между двумя гомогенными преобразованиями |
| Trapezoidal Velocity Profile Trajectory | Сгенерируйте траектории, хотя несколько waypoints использование трапециевидной скорости профилируют |
В интерактивном режиме создайте траекторию для робота ABB YuMi
В этом примере показано, как использовать interactiveRigidBodyTree возразите, чтобы переместить робота, спроектировать траекторию и воспроизвести его.
Моделирование управления траекторией с инверсной кинематикой
Этот Simulink® пример демонстрирует, как блок Inverse Kinematics может управлять манипулятором вдоль заданной траектории.
Трассировка формы манипулятора в MATLAB и Simulink
В этом примере показано, как проследить предопределенную 3-D форму на пробеле.
Запланируйте достигающую траекторию с несколькими кинематическими ограничениями
В этом примере показано, как использовать обобщенную инверсную кинематику, чтобы запланировать объединенную пространственную траекторию автоматизированный манипулятор.
Выполните безопасную траекторию, отслеживающую управление Используя блоки манипулятора робототехники
Этот пример показывает вам, как использовать Simulink® с блоками алгоритма манипулятора, чтобы достигнуть безопасного управления отслеживанием траектории симулированного робота.
Модель и управление рука манипулятора с робототехникой и Simscape
Выполните pick-place рабочий процесс с помощью робота ABB YuMi, который демонстрирует, как спроектировать алгоритмы робота в Simulink®, и затем симулировать действие в тестовой среде с помощью Simscape™.
В этом примере показано, как сгенерировать и симулировать интерполированные объединенные траектории, чтобы переместиться от начальной буквы до желаемого положения исполнительного элемента конца.
Рабочий процесс Pick-Place Используя Stateflow для MATLAB
В этом примере показано, как установить сквозной выбор и рабочий процесс места для автоматизированного манипулятора как KINOVA® Gen3.
Рабочий процесс Pick-Place в Gazebo Используя ROS
В этом примере показано, как установить сквозной выбор и рабочий процесс места для автоматизированного манипулятора как KINOVA® Gen3 и симулировать робота в средстве моделирования физики Gazebo.
Симулируйте отслеживание Объединенной Пространственной траектории в MATLAB
В этом примере показано, как симулировать движение объединенного пробела автоматизированного манипулятора под управлением с обратной связью.
Визуализируйте отслеживание траектории манипулятора с Simulink 3D Animation
Симулируйте объединенные пространственные траектории для модели робота дерева твердого тела и визуализируйте результаты с Simulink 3D Animation™.
Выберите Trajectories for Manipulator Paths
Этот пример предоставляет обзор типов траекторий, доступных в Robotics System Toolbox™.