Генерация траектории и после

Управляйте соединениями манипулятора, чтобы отследить траектории

Эти функции используют различные математические уравнения для генерации траекторий для роботов манипулятора. Полиномы, B-сплайны и трапециевидные скоростные профили позволяют вам сгенерировать траектории для много систем степени свободы (DOF). Можно также интерполировать между матрицами вращения и гомогенными преобразованиями.

Примеры показывают различные приложения выполнения траектории включая планирование, управление и симуляцию для трассировки формы и pick-place рабочих процессов.

Функции

развернуть все

bsplinepolytrajСгенерируйте полиномиальные траектории с помощью B-сплайнов
cubicpolytrajСгенерируйте траектории полинома третьего порядка
quinticpolytrajСгенерируйте траектории пятого порядка
rottrajСгенерируйте траектории между матрицами вращения ориентации
transformtrajСгенерируйте траектории между двумя преобразованиями
trapveltrajСгенерируйте траектории с трапециевидными скоростными профилями

Блоки

Polynomial TrajectoryСгенерируйте полиномиальные траектории через waypoints
Rotation TrajectoryСгенерируйте траекторию между двумя ориентациями
Transform TrajectoryСгенерируйте траекторию между двумя гомогенными преобразованиями
Trapezoidal Velocity Profile TrajectoryСгенерируйте траектории, хотя несколько waypoints использование трапециевидной скорости профилируют

Темы

В интерактивном режиме создайте траекторию для робота ABB YuMi

В этом примере показано, как использовать interactiveRigidBodyTree возразите, чтобы переместить робота, спроектировать траекторию и воспроизвести его.

Моделирование управления траекторией с инверсной кинематикой

Этот Simulink® пример демонстрирует, как блок Inverse Kinematics может управлять манипулятором вдоль заданной траектории.

Трассировка формы манипулятора в MATLAB и Simulink

В этом примере показано, как проследить предопределенную 3-D форму на пробеле.

Запланируйте достигающую траекторию с несколькими кинематическими ограничениями

В этом примере показано, как использовать обобщенную инверсную кинематику, чтобы запланировать объединенную пространственную траекторию автоматизированный манипулятор.

Выполните безопасную траекторию, отслеживающую управление Используя блоки манипулятора робототехники

Этот пример показывает вам, как использовать Simulink® с блоками алгоритма манипулятора, чтобы достигнуть безопасного управления отслеживанием траектории симулированного робота.

Модель и управление рука манипулятора с робототехникой и Simscape

Выполните pick-place рабочий процесс с помощью робота ABB YuMi, который демонстрирует, как спроектировать алгоритмы робота в Simulink®, и затем симулировать действие в тестовой среде с помощью Simscape™.

Запланируйте и выполните задачу - и Объединенные Пространственные траектории Используя манипулятор КИНОВОЙ Gen3

В этом примере показано, как сгенерировать и симулировать интерполированные объединенные траектории, чтобы переместиться от начальной буквы до желаемого положения исполнительного элемента конца.

Рабочий процесс Pick-Place Используя Stateflow для MATLAB

В этом примере показано, как установить сквозной выбор и рабочий процесс места для автоматизированного манипулятора как KINOVA® Gen3.

Рабочий процесс Pick-Place в Gazebo Используя ROS

В этом примере показано, как установить сквозной выбор и рабочий процесс места для автоматизированного манипулятора как KINOVA® Gen3 и симулировать робота в средстве моделирования физики Gazebo.

Симулируйте отслеживание Объединенной Пространственной траектории в MATLAB

В этом примере показано, как симулировать движение объединенного пробела автоматизированного манипулятора под управлением с обратной связью.

Визуализируйте отслеживание траектории манипулятора с Simulink 3D Animation

Симулируйте объединенные пространственные траектории для модели робота дерева твердого тела и визуализируйте результаты с Simulink 3D Animation™.

Выберите Trajectories for Manipulator Paths

Этот пример предоставляет обзор типов траекторий, доступных в Robotics System Toolbox™.