Текущее положение UAV в виде [x y z course] вектор. [x y z] положение БПЛА в координатах NED, (на северо-восток вниз) заданных в метрах. course угол между наземной скоростью и северным направлением в радианах в секунду.

Пример: [1,1,-10,pi/4]

Типы данных: single | double

Центр орбиты в виде [x y z] вектор. [x y z] позиция центра орбиты в координатах NED, (на северо-восток вниз) заданных в метрах.

Пример: [5,5,-10]

Типы данных: single | double

Радиус орбиты в виде положительной скалярной величины в метрах.

Пример 5

Типы данных: single | double

Направление орбиты в виде скаляра. Положительные значения указывают по часовой стрелке поворот, как просматривается сверху. Отрицательные величины указывают против часовой стрелки поворот. Значение 0 автоматически определяет значение на основе входа к Pose.

Пример 1

Типы данных: single | double

Предварительное расстояние для отслеживания орбиты в виде положительной скалярной величины. Настройка этого значения помогает настроить, как плотно UAV следует за кругом орбиты. Меньшие значения улучшают отслеживание, но могут привести к колебаниям в пути.

Пример 2

Типы данных: single | double

Сбросьте для подсчета поворотов в виде числового сигнала. Любой возрастающий сигнал инициировал сброс NumTurns выход.

Пример 2

Зависимости

Чтобы включить этот вход, выберите rising для External reset.

Типы данных: single | double

Предварительная точка на пути, возвращенном как [x y z] радиус-вектор в метрах.

Типы данных: double

Желаемый курс, возвращенный в виде числа в радианах в области значений [-pi, pi]. Курс UAV является углом направления вектора скорости относительно севера, измеренного в радианах. Поскольку фиксированное крыло вводит UAV, значения желаемого курса и желаемого рыскания равны.

Типы данных: double

Желаемое рыскание, возвращенное в виде числа в радианах в области значений [-pi, pi]. Рыскание UAV является прямым направлением UAV (независимо от вектора скорости) относительно севера, измеренного в радианах. Поскольку фиксированное крыло вводит UAV, значения желаемого курса и желаемого рыскания равны.

Типы данных: double

Флаг радиуса орбиты, возвращенный как 0 или 1. 0 указывает, что радиус орбиты не насыщается, 1 указывает, что радиус орбиты насыщается к минимальному заданному значению радиуса орбиты.

Типы данных: uint8

Предварительный флаг расстояния, возвращенный как 0 или 1. 0 указывает, что предварительное расстояние не насыщается, 1 указывает, что предварительное расстояние насыщается к минимальному предварительному заданному значению расстояния.

Типы данных: uint8

Перекрестный дефект записи от положения UAV до пути, возвращенного в виде положительного числа в метрах. Ошибка измеряет перпендикулярное расстояние от положения UAV до самой близкой точки на пути.

Зависимости

Этот порт только отображается, если Show CrossTrackError output port проверяется.

Типы данных: double

Число раз UAV завершило орбиту, возвращенную в виде числа. Когда UAV окружает центральную точку, это повышения стоимости или уменьшения на основе заданного Turn Direction. Десятичные значения указывают на частичное завершение круга. Если перекрестный дефект записи UAV превышает предварительное расстояние, количество поворотов не обновляется.

NumTurns сбрасывается каждый раз, когда Center, Radius или TurnDirection изменяются. Можно также использовать вход ResetNumTurns.

Зависимости

Этот порт только отображается, если Show NumTurns output port проверяется.

Тип UAV в виде любого fixed-wing или multirotor.

Этот параметр является ненастраиваемым.

Минимальный радиус орбиты в виде положительного числового скаляра в метрах.

Когда введено к Radius орбиты порт меньше минимального радиуса орбиты, OrbitRadiusFlag возвращен как 1 и значение радиуса орбиты задано как значение минимального радиуса орбиты.

Этот параметр является ненастраиваемым.

Минимальное предварительное расстояние в виде положительного числового скаляра в метрах.

Когда введено к LookaheadDistance порт меньше минимального предварительного расстояния, LookaheadDistFlag возвращен как 1 и предварительное значение расстояния задано как значение минимального предварительного расстояния.

Этот параметр является ненастраиваемым.

Выберите rising включить вход блока ResetNumTurns.

Этот параметр является ненастраиваемым.

Выведите перекрестный дефект записи от порта CrossTrackError.

Этот параметр является ненастраиваемым.

Выведите UAV waypoint состояние от порта Status.

Этот параметр является ненастраиваемым.