UAV Scenario Configuration
Сконфигурируйте и симулируйте сценарии UAV
- Библиотека:
UAV Toolbox / Сценарий UAV и Моделирование Датчика
Описание
Этот блок позволяет вам импортировать uavScenario возразите и симулируйте сценарий. Этот блок должен быть в модели, которая содержит блоки Лидара и Движения Сценария UAV для того, чтобы протестировать восприятие, управление и планирование алгоритмов с данными из uavScenario среда. Модели со Сценарием UAV могут только использовать один блок UAV Scenario Configuration за один раз и не предназначаются, чтобы использоваться в рабочем процессе перекрестном модели. В сценарии UAV этот блок должен быть выполнен перед другими блоками Сценария UAV. Обновите блок UAV Scenario Configuration с кнопкой Refresh и нажмите Apply, чтобы отразить любые изменения, внесенные в импортированный uavScenario в MATLAB®.
Этот блок внутренне хранит состояния движения с платформ, и датчики в глобальных данных хранят блок памяти как шины в шине с именем, заданным в параметре Scenario motion bus name. Шина содержит следующие поля:
NumPlatforms — Количество платформ UAV в сценарии, сохраненном как скаляр.
Время Время симуляции, сопоставленное с состоянием движения, сохраненным как скаляр.
Platforms — Массив шины A с именем, заданным в параметре Platform motion bus name, содержащем все платформы в Сценарии UAV с каждым из следующих полей:
PlatformID — ID платформы на основе порядка платформ в
uavScenario.PlatformsСвойство.Position — Положение в системе координат NED, заданной как 1 3 вектор.
Orientation — Ориентация в системе координат NED, заданной как вектор 1 на 4, кватернион, структурирует вращение от системы координат NED до системы координат тела UAV.
Velocity — Скорость в системе координат NED, заданной как 1 3 вектор.
Acceleration — Ускорение в системе координат NED, заданной как 1 3 вектор.
AngularVelocity — Скорость вращения в системе координат NED, заданной как 1 3 вектор.
Ограничения
Блоки Сценария UAV не поддерживают:
Генерация кода
Модель - ссылка
Несколько экземпляров блока UAV Scenario Configuration
Быстрый ускоряющий режим
Кроме того, порядок выполнения важен при использовании этих блоков в симуляции замкнутого цикла. Блок UAV Scenario Configuration должен выполниться сначала. Блок UAV Scenario Motion Write должен выполниться перед UAV Scenario Motion Read, UAV Scenario Lidar и блоками UAV Scenario Scope.
