Exponenta Banner

cameraPoseToExtrinsics

Преобразуйте положение камеры в значения внешних параметров

свернуть все на странице

Синтаксис

tform = cameraPoseToExtrinsics(cameraPose)
[rotationMatrix,translationVector] = cameraPoseToExtrinsics(orientation,location)

Описание

tform = cameraPoseToExtrinsics(cameraPose) возвращает rigid3d объект, который содержит преобразование от мировых координат до координат камеры. cameraPose ориентация и местоположение камеры в мировых координатах в виде rigid3d объект.

пример

[rotationMatrix,translationVector] = cameraPoseToExtrinsics(orientation,location) возвращает значения внешних параметров камеры, rotationMatrix и translationVector, которые представляют преобразование системы координат от мировых координат до координат камеры. Входные параметры, orientation и location, представляйте 3-D положение камеры в мировых координатах.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте 3-D матрицу ориентации и вектор местоположения.

orientation = eye(3);
location = [0 0 10];

Вычислите матрицу вращения и вектор сдвига, чтобы преобразовать точки от мировых координат до координат камеры.

[rotationMatrix,translationVector] = cameraPoseToExtrinsics(orientation,location)
rotationMatrix = 3×3

     1     0     0
     0     1     0
     0     0     1


translationVector = 1×3

     0     0   -10

Вычислите преобразование от мировых координат до координат камеры как твердый 3-D объект.

cameraPose = rigid3d(orientation,location);
tform = cameraPoseToExtrinsics(cameraPose)
tform = 
  rigid3d with properties:

       Rotation: [3x3 double]
    Translation: [0 0 -10]

Входные параметры

свернуть все

Ориентация и местоположение камеры в мировых координатах в виде rigid3d объект.

3-D ориентация камеры в мировых координатах в виде 3х3 матрицы. orientation и location входные параметры должны быть совпадающим типом данных.

Типы данных: double | single

3-D местоположение камеры в мировых координатах в виде трехэлементного вектора. orientation и location входные параметры должны быть совпадающим типом данных.

Типы данных: double | single

Выходные аргументы

свернуть все

Преобразование от мировых координат до координат камеры, возвращенных как rigid3d объект. Преобразование позволяет вам преобразовывать точки от системы мировой координаты до системы координат камеры. tform вычисляется как:

tform.Rotation = cameraPose.Rotation'
tform.Translation = -cameraPose.Translation * cameraPose.Rotation'

3-D вращение, возвращенное как 3х3 матрица. Матрица вращения, вместе с вектором сдвига позволяет вам преобразовывать точки от системы мировой координаты до системы координат камеры.

Отношение между матрицей вращения и входной матрицей ориентации:

rotationMatrix = orientation'

3-D перевод, возвращенный как 1 3 вектор. Вектор сдвига вместе с матрицей вращения, позволяет вам преобразовать точки от системы мировой координаты до системы координат камеры.

Отношение между вектором сдвига и входной матрицей ориентации:

translationVector = –location*orientation'

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Объекты

Функции

Темы

Введенный в R2017b

Документация Computer Vision Toolbox

Поддержка