Exponenta Banner

extrinsicsToCameraPose

Преобразуйте значения внешних параметров в положение камеры

свернуть все на странице

Синтаксис

cameraPose = extrinsicsToCameraPose(tform)
[orientation,location] = extrinsicsToCameraPose(rotationMatrix,translationVector)

Описание

cameraPose = extrinsicsToCameraPose(tform) возвращает rigid3d объект, который содержит положение камеры, cameraPose, в мировых координатах. tform преобразование от мировых координат до координат камеры в виде rigid3d объект.

пример

[orientation,location] = extrinsicsToCameraPose(rotationMatrix,translationVector) возвращает 3-D ориентацию положения камеры и местоположение в мировых координатах. Входные параметры, rotationMatrix и translationVector, представляйте преобразование от мировых координат до координат камеры.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте матрицу вращения и вектор сдвига.

rotationMatrix = eye(3);
translationVector = [0 0 -10];

Вычислите матрицу ориентации камеры и вектор местоположения в мировых координатах.

[orientation,location] = extrinsicsToCameraPose(rotationMatrix,translationVector)
orientation = 3×3

     1     0     0
     0     1     0
     0     0     1


location = 1×3

     0     0    10

Вычислите положение камеры в мировых координатах как твердый 3-D объект.

tform = rigid3d(rotationMatrix,translationVector);
cameraPose = extrinsicsToCameraPose(tform)
cameraPose = 
  rigid3d with properties:

       Rotation: [3x3 double]
    Translation: [0 0 10]

Входные параметры

свернуть все

Преобразование с мировых координат на камеру координирует в виде rigid3d объект. Преобразование позволяет вам преобразовывать точки от системы мировой координаты до системы координат камеры.

3-D вращение в виде 3х3 матрицы. Матрица вращения, вместе с вектором сдвига позволяет вам преобразовывать точки от системы мировой координаты до системы координат камеры.

Типы данных: double | single

3-D перевод в виде 1 3 вектора. Вектор сдвига вместе с матрицей вращения, позволяет вам преобразовать точки от системы мировой координаты до системы координат камеры.

Типы данных: double | single

Выходные аргументы

свернуть все

Положение камеры в мировых координатах, возвращенных как rigid3d объект. cameraPose вычисляется как:

cameraPose.Rotation = tform.Rotation'
cameraPose.Translation = -tform.Translation * tform.Rotation'

3-D ориентация камеры в мировых координатах, возвращенных как 3х3 матрица.

Отношение между матрицей вращения и выходной матрицей ориентации:

orientation = rotationMatrix'

3-D местоположение камеры в мировых координатах в виде трехэлементного вектора.

Отношение между вектором сдвига и выходной матрицей ориентации:

location = –translationVector*rotationMatrix'

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

| | | | | | | |

Темы

Введенный в R2017b

Документация Computer Vision Toolbox

Поддержка