Укажите две корреляции фазы использования облаков точек
tform = pcregistercorr(moving,fixed,gridSize,gridStep)moving, к облаку фиксированной точки, fixed использование алгоритма корреляции фазы.
Функция выполняет регистрацию первым преобразованием обоих облаков точек к 2D сетке заполнения в X-Y, плоскость со строят в начале координат (0,0,0). Заполнение каждой ячейки сетки определяется с помощью Z - координатные значения точек в сетке.
[___, дополнительно возвращает пиковое значение корреляции разности фаз между двумя сетками заполнения.peak] = pcregistercorr(___)
[___] = pcregistercorr(___, задает опции с помощью одних или нескольких аргументов name-value в дополнение к входным параметрам в предыдущих синтаксисах. Например, Name,Value)'Window',false устанавливает Window аргумент значения имени к false .
Считайте данные из пакетного получения Velodyne (PCAP) файл в рабочую область.
veloReader = velodyneFileReader('lidarData_ConstructionRoad.pcap','HDL32E');
Считайте фиксированное и движущееся облако точек от систем координат данных о лидаре.
frameNumber = 1; skipFrame = 5; fixed = readFrame(veloReader,frameNumber); moving = readFrame(veloReader,frameNumber + skipFrame);
Найдите наземные плоскости и для перемещения и для облаков фиксированной точки. Установите максимальное расстояние в метрах.
maxDistance = 0.4; referenceVector = [0 0 1]; groundMoving = pcfitplane(moving,maxDistance,referenceVector); groundFixed = pcfitplane(fixed,maxDistance,referenceVector);
Преобразуйте облака точек так, чтобы их наземные плоскости были параллельны плоскости X-Y.
tformMoving = normalRotation(groundMoving,referenceVector); tformFixed = normalRotation(groundFixed,referenceVector); movingCorrected = pctransform(moving,tformMoving); fixedCorrected = pctransform(fixed,tformFixed);
Укажите движущееся облако точек против облака фиксированной точки. Установите размер сетки заполнения на 100 100 метры и размер каждой ячейки сетки к 0.5 0.5 метрам.
gridSize = 100; gridStep = 0.5; tform = pcregistercorr(movingCorrected,fixedCorrected,gridSize,gridStep);
Преобразуйте движущееся облако точек с помощью предполагаемого твердого преобразования.
combinedTform = rigid3d(tform.T * tformMoving.T * tformFixed.T); movingReg = pctransform(moving,combinedTform);
Визуализируйте регистрацию.
figure subplot(121) pcshowpair(moving,fixed) title('Before Registration') view(2) subplot(122) pcshowpair(movingReg,fixed) title('After Registration') view(2)
Метод корреляции фазы лучше всего используется, чтобы указать облака точек, когда преобразование может быть описано переводом в X-Y плоскость и вращение вокруг Z - ось. Например, наземное транспортное средство с горизонтально смонтированным лидаром, перемещающимся в плоскую поверхность.
Алгоритм корреляции фазы ожидает движение исключительно приехать X-Y плоскость, как с наземной плоскостью. Если движение не находится точно в X-Y плоскость, можно использовать normalRotation функционируйте, чтобы преобразовать облака точек. Например, в автомобильном движении, можно уменьшать эффекты приостановки транспортного средства или появиться функции, такие как выбоины и удары скорости при помощи normalRotation функция.
Увеличение размера сетки заполнения увеличивает вычислительные требования этой функции. Можно управлять размером сетки заполнения путем изменения gridSize и gridStep аргументы.
Если вы получаете плохие регистрационные результаты и peak значение корреляции меньше 0.03, попытайтесь установить Window аргумент к false.
[1] Димитриевский, Мартин, Дэвид Ван Хэмм, Питер Вилэерт и Уилфрид Филипс. “Устойчивое Соответствие Карт Заполнения для Одометрии в Автономных Транспортных средствах”. В Продолжениях 11-й Объединенной Конференции по Компьютерному зрению, Обработке изображений и Теории Компьютерной графики и Приложениям, 626–33. Рим, Италия: SCITEPRESS - Публикации Науки и техники, 2016.
pcregisterndt | pcregistercpd | pctransform | pcshow | pcshowpair | pcdownsample | pcfitplane | pcdenoise | pcmerge