Преобразуйте 3-D облако точек
ptCloudOut = pctransform(ptCloudIn,tform)tform к облаку точек, ptCloudIn. Преобразование может быть твердым или нетвердым преобразованием.
ptCloudOut = pctransform(ptCloudIn,D)D смещения к облаку точек. Преобразование облака точек с помощью поля define смещения переводы относительно каждой точки в облаке точек.
Считайте облако точек.
ptCloud = pcread('teapot.ply');Постройте облако точек.
figure pcshow(ptCloud) xlabel('X') ylabel('Y') zlabel('Z')
Создайте объект преобразования с 45 вращениями степени вдоль оси z.
theta = pi/4; rot = [cos(theta) sin(theta) 0; ... -sin(theta) cos(theta) 0; ... 0 0 1]; trans = [0, 0, 0]; tform = rigid3d(rot,trans);
Преобразуйте облако точек.
ptCloudOut = pctransform(ptCloud,tform);
Постройте преобразованное облако точек.
figure pcshow(ptCloudOut) xlabel('X') ylabel('Y') zlabel('Z')
Этот пример показывает аффинное преобразование 3-D облака точек. Заданное прямое преобразование может быть твердым или нетвердым преобразованием. Показанные преобразования включают вращение (твердое преобразование) и сдвигающий (нетвердое преобразование) облака точки ввода.
Считайте облако точек в рабочую область.
ptCloud = pcread('teapot.ply');Вращение 3-D облака точек
Создайте объект смежного преобразования, который задает 45 вращений степени вдоль оси z.
A = [cos(pi/4) sin(pi/4) 0 0; ... -sin(pi/4) cos(pi/4) 0 0; ... 0 0 1 0; ... 0 0 0 1]; tform = affine3d(A);
Преобразуйте облако точек.
ptCloudOut1 = pctransform(ptCloud,tform);
Сдвиг 3-D облака точек
Создайте объект смежного преобразования, который задает сдвиг вдоль оси X.
A = [1 0 0 0; ... 0.75 1 0 0; ... 0.75 0 1 0; ... 0 0 0 1]; tform = affine3d(A);
Преобразуйте облако точек.
ptCloudOut2 = pctransform(ptCloud,tform);
Отобразите исходные и аффинные преобразованные 3-D облака точек
Постройте исходное 3-D облако точек.
figure1 = figure('WindowState','normal'); axes1 = axes('Parent',figure1); pcshow(ptCloud,'Parent',axes1); xlabel('X'); ylabel('Y'); zlabel('Z'); title('3-D Point Cloud','FontSize',14)
% Plot the rotation and shear affine transformed 3-D point clouds. figure2 = figure('WindowState','normal'); axes2 = axes('Parent',figure2); pcshow(ptCloudOut1,'Parent',axes2); xlabel('X'); ylabel('Y'); zlabel('Z'); title({'Rotation of 3-D Point Cloud'},'FontSize',14)
figure3 = figure('WindowState','normal'); axes3 = axes('Parent',figure3); pcshow(ptCloudOut2,'Parent',axes3); xlabel('X'); ylabel('Y'); zlabel('Z'); title({'Shearing of 3-D Point Cloud'},'FontSize',14)
Считайте облако точек в рабочую область.
ptCloud = pcread('teapot.ply');Создайте поле D смещения из того же размера как облако точек.
D = zeros(size(ptCloud.Location));
Установите значение поля смещения вдоль оси X для первой половины точек к 7.
pthalf = ptCloud.Count/2; D(1:pthalf,1) = 7;
Извлеките индексы точек в видимой области (ROI) с помощью pointCloud метод findNeighborsInRadius. Установите значение поля смещения вдоль x-, y-, и ось z для точек в ROI к 4, 4, и-2, соответственно.
indices = findNeighborsInRadius(ptCloud,[0 0 3.1],1.5); D(indices,1:2) = 4; D(indices,3) = -2;
Преобразуйте облако точек с помощью поля смещения.
ptCloudOut = pctransform(ptCloud,D);
Отобразите исходное и преобразованное облако точек.
figure pcshow(ptCloud) xlabel('X'); ylabel('Y'); zlabel('Z'); title('Original 3-D Point Cloud')
figure pcshow(ptCloudOut) xlabel('X'); ylabel('Y'); zlabel('Z'); title('Transformed 3-D Point Cloud Using Displacement Field')
pointCloud | planeModel | affine3d | rigid3dpcplayer | pcshow | pcwrite | pcread | pcmerge | pcdownsample | pcfitplane | pcdenoise | pcregistericp | pccat | pcalign