addDescriptor

Добавьте дескриптор в детектор закрытия цикла

Синтаксис

addDescriptor(loopDetector,viewID,descriptor)

Описание

addDescriptor(loopDetector,viewID,descriptor) добавляет дескриптор контекста скана descriptor это соответствует идентификатору представления viewID к детектору закрытия цикла loopDetector.

Вычислите дескрипторы, чтобы добавить к детектору закрытия цикла в той же радиальной области значений с тем же количеством радиальных и азимутальных интервалов. Используйте viewID введите, чтобы сопоставить дескрипторы с целью в pcviewset.

Примеры

свернуть все

Добавьте дескриптор, чтобы циклично выполнить детектор закрытия

Скрипт Open Live Script

Создайте детектор закрытия цикла.

loopDetector = scanContextLoopDetector;

Загрузите данные об облаке точек в рабочую область.

data = load("drivingLidarPoints.mat");
ptCloud = data.ptCloud;

Извлеките дескриптор контекста скана из данных об облаке точек.

descriptor = scanContextDescriptor(ptCloud);

Добавьте дескриптор в детектор закрытия цикла.

viewId = 1;
addDescriptor(loopDetector,viewId,descriptor);

Входные параметры

свернуть все

`loopDetector` — Детектор закрытия цикла
`scanContextLoopDetector` объект

Детектор закрытия цикла в виде scanContextLoopDetector объект.

`viewID` — Просмотрите идентификатор
положительное целое число

Просмотрите идентификатор в виде положительного целого числа. Можно использовать тот же viewID сопоставлять дескрипторы с целью в pcviewset.

`descriptor` — Отсканируйте дескриптор контекста
M-by-N матрица

Отсканируйте дескриптор контекста в виде M-by-N матрица, где M является количеством радиальных интервалов, и N является количеством азимутальных интервалов.

Смотрите также

Объекты

pointCloud | scanContextLoopDetector

Функции

scanContextDescriptor | scanContextDistance | detectLoop | deleteDescriptor

Темы

Введенный в R2021b

Документация Computer Vision Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация