Добавьте дескриптор в детектор закрытия цикла
addDescriptor( добавляет дескриптор контекста скана loopDetector,viewID,descriptor)descriptor это соответствует идентификатору представления viewID к детектору закрытия цикла loopDetector.
Вычислите дескрипторы, чтобы добавить к детектору закрытия цикла в той же радиальной области значений с тем же количеством радиальных и азимутальных интервалов. Используйте viewID введите, чтобы сопоставить дескрипторы с целью в pcviewset.
