Обнаружьте закрытия цикла с помощью дескрипторов контекста скана
scanContextLoopDetector
обнаруживает закрытия цикла в данных об облаке точек с помощью глобальных дескрипторов контекста скана. scan context descriptor кодирует представление облака точек в 2D дескриптор. scanContextLoopDetector
хранит дескрипторы соответствующим идентификатором представления, чтобы сопоставить обнаруженные закрытия цикла к представлению в pcviewset
для создания карты.
создает loopDetector
= scanContextLoopDetector()scanContextLoopDetector
по умолчанию объект. Используйте
addDescriptor
возразите функции, чтобы добавить дескрипторы в детектор цикла. Используйте detectLoop
возразите функции, чтобы обнаружить закрытия цикла.
addDescriptor | Добавьте дескриптор в детектор закрытия цикла |
deleteDescriptor | Удалите дескрипторы из детектора закрытия цикла |
detectLoop | Обнаружьте закрытия цикла |