Exponenta Banner

stereoCalibrationErrors

Объект для хранения стандартных погрешностей предполагаемых параметров стерео

расширьте все на странице

Описание

stereoCalibrationErrors объект содержит стандартные погрешности предполагаемых параметров стерео. Можно получить доступ к стандартным погрешностям для калибровки стерео с помощью свойств объектов. Можно отобразить стандартные погрешности с помощью displayErrors объектная функция.

Создание

Синтаксис

[params,imgsUsed,Errors] = estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints)

Описание

[params,imgsUsed,Errors] = estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints) создает stereoCalibrationErrors объект путем вызова estimateCameraParameters функция с изображением указывает и мировые точки от стереофотоаппарата. Функция возвращает stereoCalibrationErrors возразите как третий выходной аргумент..

Свойства

развернуть все

Стандартные погрешности для камеры оцененный внутренний параметр и коэффициенты искажения в виде intrinsicsEstimationErrors объект.

Стандартные погрешности камеры оцененное значение внешних параметров в виде extrinsicsEstimationErrors объект.

Стандартные погрешности для камеры два предполагаемых внутренних параметра и коэффициенты искажения в виде intrinsicsEstimationErrors объект.

Стандартные погрешности вращаемого вектора из камеры два относительно камеры один в виде трехэлементного вектора.

Стандартные погрешности перевода камеры два относительно камеры один в виде трехэлементного вектора.

Функции объекта

displayErrorsОтобразите стандартные погрешности оценок параметра камеры

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Задайте два набора калибровочных изображений.

imageDir = fullfile(toolboxdir("vision"),"visiondata", ...
  "calibration","stereo");
leftImages = imageDatastore(fullfile(imageDir,"left"));
rightImages = imageDatastore(fullfile(imageDir,"right"));

Обнаружьте шахматные доски.

[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints( ...
  leftImages.Files,rightImages.Files);

Сгенерируйте мировые координаты углов квадратов. Размер квадратов находится в миллиметрах.

squareSize = 108;
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);

Калибруйте систему стереофотоаппарата. Здесь, обе камеры имеют то же разрешение.

I = readimage(leftImages,1); 
imageSize = [size(I,1) size(I,2)];
[params, ~, errors] = estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints, ...
                                  ImageSize=imageSize);

Отобразите стандартные калибровочные ошибки стерео.

displayErrors(errors,params);
			Standard Errors of Estimated Stereo Camera Parameters
			-----------------------------------------------------

Camera 1 Intrinsics
-------------------
Focal length (pixels):   [ 1038.0286 +/- 0.6533     1037.9145 +/- 0.6389  ]
Principal point (pixels):[  656.0841 +/- 0.3408      485.5485 +/- 0.2639  ]
Radial distortion:       [   -0.3617 +/- 0.0008        0.1866 +/- 0.0026  ]

Camera 1 Extrinsics
-------------------
Rotation vectors:
                         [    0.1680 +/- 0.0007       -0.0271 +/- 0.0006        3.1125 +/- 0.0001  ]
                         [    0.1995 +/- 0.0006       -0.0523 +/- 0.0005       -3.0991 +/- 0.0000  ]
                         [    0.4187 +/- 0.0005       -0.1061 +/- 0.0004       -3.1113 +/- 0.0001  ]
                         [    0.5239 +/- 0.0005       -0.0604 +/- 0.0004       -3.0552 +/- 0.0001  ]
                         [    0.6807 +/- 0.0006       -0.0306 +/- 0.0005       -3.0331 +/- 0.0001  ]
                         [    0.3513 +/- 0.0007       -0.0993 +/- 0.0006       -3.0334 +/- 0.0001  ]
                         [    0.0212 +/- 0.0007       -0.1179 +/- 0.0007       -3.0833 +/- 0.0000  ]
                         [   -0.2765 +/- 0.0008       -0.0847 +/- 0.0007       -3.0943 +/- 0.0001  ]
                         [   -0.4407 +/- 0.0007       -0.1119 +/- 0.0006       -3.0652 +/- 0.0001  ]
                         [   -0.2537 +/- 0.0008       -0.1334 +/- 0.0007       -3.1039 +/- 0.0001  ]

Translation vectors (mm):
                         [  708.4192 +/- 0.4914      227.0500 +/- 0.4002     1492.8672 +/- 1.0127  ]
                         [  368.4408 +/- 0.5228      191.7200 +/- 0.4094     1589.9146 +/- 0.9987  ]
                         [  226.3710 +/- 0.5173      191.1429 +/- 0.4030     1578.4779 +/- 0.9576  ]
                         [   49.5377 +/- 0.5183      196.7495 +/- 0.4030     1580.5404 +/- 0.9493  ]
                         [ -172.4001 +/- 0.7003      150.9910 +/- 0.5406     2119.3253 +/- 1.2532  ]
                         [   10.7777 +/- 0.6784      176.8785 +/- 0.5276     2066.8343 +/- 1.2907  ]
                         [  295.4840 +/- 0.6616      167.8675 +/- 0.5158     2010.7713 +/- 1.2738  ]
                         [  614.2338 +/- 0.6457      166.2016 +/- 0.5153     1968.1798 +/- 1.2722  ]
                         [  767.0156 +/- 0.6106      165.5372 +/- 0.4991     1868.3334 +/- 1.2395  ]
                         [  953.8133 +/- 0.7336      -14.7981 +/- 0.6039     2255.6170 +/- 1.5107  ]

Camera 2 Intrinsics
-------------------
Focal length (pixels):   [ 1042.4817 +/- 0.6644     1042.2692 +/- 0.6534  ]
Principal point (pixels):[  640.5972 +/- 0.3305      479.0652 +/- 0.2633  ]
Radial distortion:       [   -0.3614 +/- 0.0007        0.1822 +/- 0.0022  ]

Position And Orientation of Camera 2 Relative to Camera 1
---------------------------------------------------------
Rotation of camera 2:         [   -0.0037 +/- 0.0002        0.0050 +/- 0.0004       -0.0002 +/- 0.0000  ]
Translation of camera 2 (mm): [ -119.8720 +/- 0.0401       -0.4005 +/- 0.0414       -0.0258 +/- 0.1750  ]

Смотрите также

Приложения

Классы

Функции

Темы

Введенный в R2014b

Документация Computer Vision Toolbox

Поддержка