Документация

На вкладке Calibration, в разделе File, нажимают Add Images, и затем выбирают From file. Можно добавить изображения из нескольких папок путем нажатия на Add images для каждой папки. Введите местоположение для изображений, соответствующих камере 1, или выберите его с помощью кнопки Browse, и затем сделайте то же самое для камеры 2. Задайте калибровочный шаблон путем выбора один из списка Choose Pattern, или, в разделе Custom Pattern, выберите Import Pattern Detector. В разделе Properties задайте свойства для своего детектора, и затем выберите OK, чтобы добавить ваши изображения.

Калибратор пытается обнаружить шаблон в каждой из добавленных стереопар, отображая окно индикатора выполнения, указывая на прогресс обнаружения. Если какое-либо из изображений отклоняется, диалоговое окно Detection Results появляется, который содержит диагностическую информацию. Результаты показывают, сколько общих изображений было обработано, и обработанных, сколько было принято, отклонено или пропущено. Калибратор пропускает дублирующиеся изображения.

Чтобы просмотреть отклоненные изображения, нажмите View images. Калибратор отклоняет дублирующиеся изображения. Это также отклоняет изображения, где целый шаблон не мог быть обнаружен. Возможные причины ни для какого обнаружения являются размытым изображением или экстремальным углом шаблона. Обнаружение занимает больше времени с увеличенными изображениями и с шаблонами, которые содержат большое количество квадратов.

Панель Data Browser отображает список пар изображений с идентификаторами. Эти пары изображений содержат обнаруженный шаблон. Чтобы просмотреть изображение, выберите его из панели Data Browser.

Панель Image отображает выбранную пару изображений с зелеными кругами, чтобы указать на обнаруженные точки. Можно проверить, что углы были обнаружены правильно с помощью средств управления изменением масштаба. Желтый квадрат указывает (0,0) источник. X и стрелы Y указывают на ориентацию осей шаблона.

Можно принять решение для приложения вычислить внутренние параметры камеры, или можно загрузить предварительно вычисленные, зафиксированные внутренние параметры. Чтобы загрузить внутренние параметры в приложение, на вкладке Calibration, в разделе Intrinsics, выбирают Use Fixed Intrinsics. Radial Distortion и опции Compute в разделе Options отключены, когда вы загружаете внутренние параметры.

Чтобы загрузить внутренние параметры как переменные из вашей рабочей области, выберите Load Intrinsics. Например, если wideBaselineStereo структура содержит внутренние параметры для обеих камер, введите этот код в командной строке MATLAB.

ld = load("wideBaselineStereo");
int1 = ld.intrinsics1
int2 = ld.intrinsics2

Когда камера имеет серьезное искажение объектива, приложение может не вычислить начальные значения для внутренних параметров камеры. Если вы имеете технические требования производителя для своей камеры и знаете размер пикселя, фокусное расстояние или характеристики линзы, можно вручную установить исходные предположения для внутренних параметров камеры и радиального искажения. Чтобы установить исходные предположения, выберите Options> Optimization Options.

Для получения дополнительной информации о калибровочных параметрах смотрите то, Что Калибровка фотоаппарата?.

reprojection errors является расстояниями, в пикселях, между обнаруженным и повторно спроектированными точками. Приложение Stereo Camera Calibrator вычисляет ошибки перепроекции путем проектирования точек от мировых координат, заданных шаблоном, в координаты изображений. Приложение затем сравнивает повторно спроектированные точки с соответствующими обнаруженными точками. Как правило средние ошибки перепроекции меньше чем одного пикселя приемлемы.

Отображения Stereo Calibration App, в пикселях, ошибки перепроекции как столбчатый график. График помогает вам идентифицировать, какие изображения, которые неблагоприятно способствуют калибровке. Выберите запись столбчатого графика и удалите изображение из списка изображений в панели Data Browser.

Ошибочный столбчатый график перепроекции
Столбчатый график отображает среднюю ошибку перепроекции на изображение, наряду с полной средней погрешностью. Метки панели соответствуют идентификаторам пары изображений. Подсвеченные панели соответствуют выбранной паре изображений.

Выберите пару изображений одним из этих способов:

3-D внешний график параметров обеспечивает центральное камерой представление шаблонов и центральное шаблоном представление камеры. Центральное камерой представление полезно, если камера была стационарной, когда изображения были получены. Центральное шаблоном представление полезно, если шаблон был стационарным. Можно кликнуть по курсору и удерживать кнопку мыши с вращать значком, чтобы вращать фигуру. Кликните по шаблону (или камера) в отображении, чтобы выбрать его. Подсвеченные данные в визуализации соответствуют выбранной паре изображений в списке. Исследуйте относительные положения шаблона и камеры, чтобы определить, совпадают ли они с тем, что вы ожидаете. Например, шаблон, который появляется позади камеры, указывает на калибровочную ошибку.

Чтобы просмотреть эффекты исправления стерео, на вкладке Calibration, в разделе View, выбирают Show Rectified. Если калибровка точна, изображения становятся неискаженными и выровненными строкой.

Можно задать два или три радиальных коэффициента искажения путем выбирания соответствующей опции от раздела Options. Radial distortion происходит, когда световые лучи изгибаются более близкий ребра линзы, чем они делают в ее оптическом центре. Чем меньший линза, тем больше искажение.

Радиальные коэффициенты искажения моделируют этот тип искажения. Искаженные точки обозначаются как (_{искаженный} x, _{искаженный} y):

Как правило, два коэффициента достаточны для калибровки. Для серьезного искажения, такой как в широкоугольных объективах, можно выбрать три коэффициента, чтобы включать k ₃.

Чтобы оценить скос осей изображений, на вкладке Calibration, в разделе Camera Model, выбирают Options > Compute > Skew. Некоторые датчики камеры содержат недостатки, которые заставляют x - и y - оси изображения не быть перпендикулярным. Можно смоделировать этот дефект с помощью скошенного параметра. Если вы не выбираете эту опцию, оси изображений перпендикулярны, который верен для большинства современных камер.

Тангенциальное искажение происходит, когда линза и плоскость изображения не параллельны. Тангенциальные коэффициенты искажения моделируют этот тип искажения.

Искаженные точки обозначаются как (_{искаженный} x, _{искаженный} y):

Когда вы устанавливаете флажок Compute Tangential Distortion, калибратор оценивает тангенциальные коэффициенты искажения. В противном случае калибратор обнуляет тангенциальные коэффициенты искажения.

Выберите Export Camera Parameters > Export Parameters to Workspace, чтобы создать stereoParameters возразите в своей рабочей области. Объект содержит внутренние и внешние параметры камеры и ее коэффициентов искажения. Можно использовать этот объект для различных задач компьютерного зрения, таких как неискажение изображений, измеряя плоские объекты и 3-D реконструкцию. Для получения дополнительной информации об измерении плоских объектов смотрите Измеряющиеся Плоские объекты с Калиброванной Камерой. Можно опционально экспортировать stereoCalibrationErrors объект, который содержит стандартные погрешности предполагаемых параметров стереофотоаппарата путем выбора Export estimation errors.

Выберите Export Camera Parameters > Generate MATLAB script, чтобы сохранить ваши параметры камеры в скрипт MATLAB, позволив вам воспроизвести шаги от вашего калибровочного сеанса.