Представляйте экспериментальную модель точности
Экспериментальные модели
Блок Precision Pilot Model представляет экспериментальную модель, описанную в Математических моделях Человеческого Экспериментального Поведения. (Для получения дополнительной информации см. [1]). Эта экспериментальная модель является одним входом, одна выходная модель (SISO), которая представляет некоторые аспекты поведения человека при управлении самолетом. При моделировании человеческих экспериментальных моделей используйте этот блок для большей части точности, по сравнению с обеспеченным Экспериментальной моделью Тастина и Перекрестными блоками Экспериментальной модели.
Этот блок является расширением блока Crossover Pilot Model. При вычислении модели этот блок также учитывает нейромускульную динамику пилота. Этот блок реализует следующее уравнение:
В этом уравнении:
| Переменная | Описание |
|---|---|
| Kp | Экспериментальное усиление. |
| τ | Экспериментальное время задержки. |
| TL | Вывод времени, постоянный для термина эквалайзера. |
| TI | Постоянная задержка. |
| TN1 | Временная константа для нейромускульной системы. |
| ωN | Незатухающая частота для нейромускульной системы. |
| ζN | Затухание отношения для нейромускульной системы. |
Демонстрационное значение для собственной частоты и отношения затухания человека составляет 20 рад/с и 0.7, соответственно. Термин, содержащий термин ведущей задержки, является формой эквалайзера. Эта форма изменяется в зависимости от характеристик управляемой системы. Сопоставимое поведение модели может произойти в различных частотных диапазонах кроме перекрестной частоты.
Этот блок имеет нелинейное поведение. Если вы хотите линеаризовать блок (например, с одной из функций Simulink® linmod), вы можете должны быть изменить порядок приближения Pade. Реализация блока Precision Pilot Model включает блок Simulink Transport Delay с набором параметра Pade order (for linearization) к 2 по умолчанию. Чтобы изменить это значение, используйте функцию set_param, например:
set_param(gcb,'pade','3')
Из списка выберите одну из следующих опций, чтобы задать тип динамики самолета, которой вы хотите управлять. Форма эквалайзера изменяется согласно этим значениям. Для получения дополнительной информации см. [2].
| Опция (передаточная функция управляемого элемента) | Передаточная функция управляемого элемента (Yc) | Передаточная функция пилота (Yp) |
|---|---|---|
| Пропорциональный |
| Вывод задержки, TI>> TL |
| Уровень или скорость |
| 1 |
| Ускорение |
| Ведущая задержка, TL>> TI |
| Второй порядок |
| Ведущая задержка, если ωm <<2/τ. Вывод задержки, если ωm>> 2/τ. |
Задает экспериментальное усиление.
Задает общую экспериментальную задержку, в секундах. Это значение обычно колеблется от 0,1 с до 0,2 с.
Задает постоянный вывод эквалайзера.
Задает постоянную задержку эквалайзера.
Задает нейромускульную системную постоянную задержку.
Задает незатухающую собственную частоту нейромускульная система в rad/s.
Задает ослабляющую нейромускульную систему.
Задает управляемый элемент незатухающая собственная частота в rad/s.
| Входной параметр | Тип размерности | Описание |
|---|---|---|
Сначала | 1 на 1 | Содержит команду для сигнала, что экспериментальная модель управляет. |
Второй | 1 на 1 | Содержит сигнал, что экспериментальная модель управляет. |
| Вывод | Тип размерности | Описание |
|---|---|---|
Сначала | 1 на 1 | Содержит команду для самолета. |
[1] Макруер, D. T. Krendel, E., математические модели человеческого экспериментального поведения. Консультативная группа на космическом научно-исследовательском AGARDograph 188, январь 1974.
[2] Макруер, D. T. Грэм, D., Krendel, E. и Reisener, W., человеческая экспериментальная динамика в компенсационных системах. Air Force Flight Dynamics Lab. AFFDL-65-15. 1965.
