Представляйте экспериментальную модель Тастина
Экспериментальные модели
Блок Tustin Pilot Model представляет экспериментальную модель, которую А. Тастин описывает в Природе Ответа Оператора в Ручном управлении и его Последствиях для Проектирования контроллера. (Для получения дополнительной информации см. [1].) При моделировании человеческих экспериментальных моделей, используйте этот блок для наименьшего количества точности, по сравнению с обеспеченным Перекрестными блоками Экспериментальной модели Экспериментальной модели и Точности. Этот блок требует менее входа, чем те блоки и обеспечивает лучшую производительность. Однако результаты могут быть менее точными.
Эта экспериментальная модель является одним входом, одна выходная модель (SISO), которая представляет поведение человека, на основе передаточной функции:
В этом уравнении:
| Переменная | Описание |
|---|---|
| Kp | Экспериментальное усиление. |
| T | Ведущая константа. |
| τ | Транспортное время задержки вызывается экспериментальной нейромускульной системой. |
| u(s) | Введите к модели самолета и выведите к экспериментальной модели. |
| e(s) | Ошибка между желаемым экспериментальным значением и фактическим значением. |
Этот блок имеет нелинейное поведение. Если вы хотите линеаризовать блок (например, с одной из функций Simulink® linmod), вы можете должны быть изменить порядок приближения Pade. Реализация блока Tustin Pilot Model включает блок Simulink Transport Delay с набором параметра Pade order (for linearization) к 2 по умолчанию. Чтобы изменить это значение, используйте функцию set_param, например:
set_param(gcb,'pade','3')
Задает экспериментальное усиление.
Задает общую экспериментальную задержку, в секундах. Это значение обычно колеблется от 0,1 с до 0,2 с.
Задает экспериментальную ведущую константу.
| Входной параметр | Тип размерности | Описание |
|---|---|---|
Сначала | 1 на 1 | Содержит команду для сигнала, что экспериментальная модель управляет. |
Второй | 1 на 1 | Содержит сигнал, что экспериментальная модель управляет. |
| Вывод | Тип размерности | Описание |
|---|---|---|
Сначала | 1 на 1 | Содержит команду для самолета. |
[1] Тастин, A., Природа Ответа Оператора в Ручном управлении и его Последствия для Проектирования контроллера. Соглашение по Автоматическим Регуляторам и Механизмам Сервомотора. Май, 1947.
