Вычислите кватернион от углов поворота
Преобразования утилит/Осей
Блок Rotation Angles to Quaternions преобразовывает вращение, описанное этими тремя углами поворота (R1, R2, R3) в четырехэлементный вектор кватерниона (q 0, q 1, q 2, q 3). Вектор кватерниона представляет вращение вокруг единичного вектора через угол θ. Сам модульный кватернион имеет модульное значение и может быть написан в следующем векторном формате.
Альтернативное представление кватерниона как комплексное число,
где, в целях умножения,
Преимущество представления кватерниона таким образом является простотой, с которой продукт кватерниона может представлять получившееся преобразование после двух или больше вращений.
Задает выходной порядок вращения для трех углов поворота ветра. Из списка выберите ZYX, ZYZ, ZXY, ZXZ, YXZ, YXY, YZX, YZY, XYZ, XYX, XZY или XZX. Значением по умолчанию является ZYX.
| Входной параметр | Тип размерности | Описание |
|---|---|---|
Сначала | Вектор 3 на 1 | Содержит углы поворота, в радианах. |
| Вывод | Тип размерности | Описание |
|---|---|---|
Сначала | 4 1 вектор кватерниона | Содержит вектор кватерниона. |
Ограничения для 'ZYX', 'ZXY', 'YXZ', 'YZX', 'XYZ' и реализаций 'XZY' генерируют угол R2, который является между ±90 градусами, и R1 и углами R3, которые являются между ±180 градусами.
Ограничения для 'ZYZ', 'ZXZ', 'YXY', 'YZY', 'XYX' и реализаций 'XZX' генерируют угол R2, который является между 0 и 180 градусами, и R1 и углами R3, которые являются между ±180 градусами.
