Exponenta Banner

angle2quat

Преобразуйте углы поворота в кватернион

Синтаксис

quaternion = angle2quat(rotationAng1,rotationAng2,rotationAng3)
quaternion = angle2quat(rotationAng1,rotationAng2,rotationAng3,rotationSequence)

Описание

quaternion = angle2quat(rotationAng1,rotationAng2,rotationAng3) вычисляет кватернион для трех углов поворота.

quaternion = angle2quat(rotationAng1,rotationAng2,rotationAng3,rotationSequence) вычисляет кватернион с помощью последовательности вращения.

Входные параметры

rotationAng1

m-by-1 массив первых углов поворота, в радианах.

rotationAng2

m-by-1 массив вторых углов поворота, в радианах.

rotationAng3

m-by-1 массив третьих углов поворота, в радианах.

rotationSequence

Последовательность вращения. Например, 'ZYX' по умолчанию представляет последовательность, где rotationAng1 является вращением оси z, rotationAng2 является вращением оси Y, и rotationAng3 является вращением оси X.

'ZYX'
'ZYZ'
'ZXY'
'ZXZ'
'YXZ'
'YXY'
'YZX'
'YZY'
'XYZ'
'XZY'
'XYX'
'XZX'
'ZYX' (значение по умолчанию)

Выходные аргументы

quaternion

m-by-4 матрица, содержащая кватернионы m. quaternion имеет свой скалярный номер как первый столбец.

Примеры

Определите кватернион от углов поворота: 

yaw = 0.7854; 
pitch = 0.1; 
roll = 0;
q = angle2quat(yaw, pitch, roll)
q =
    0.9227   -0.0191    0.0462    0.3822

Определите кватернион от последовательности вращения и углов поворота:

yaw = [0.7854 0.5]; 
pitch = [0.1 0.3]; 
roll = [0 0.1];
q = angle2quat(pitch, roll, yaw, 'YXZ')
q =
    0.9227    0.0191    0.0462    0.3822
    0.9587    0.0848    0.1324    0.2371

Смотрите также

| | | |

Представленный в R2007b

Документация Aerospace Toolbox
Поддержка