Создайте углы поворота из матрицы направляющего косинуса
[r1 r2 r3] = dcm2angle(n)
[r1 r2 r3] = dcm2angle(n,s)
[r1 r2 r3] = dcm2angle(n,s,lim)
[r1 r2 r3] = dcm2angle(n,s,lim,action)
[r1 r2 r3] = dcm2angle(n,s,lim,action,tolerance)
[r1 r2 r3] = dcm2angle(n) вычисляет набор углов поворота, r1, r2, r3, для данной матрицы направляющего косинуса, n. n является 3 3 m матрицей, содержащей матрицы направляющих косинусов m. r1 возвращает массив m первых углов поворота. r2 возвращает массив m вторых углов поворота. r3 возвращает массив m третьих углов поворота. Углы поворота выводятся в радианах. Эта функция применяется только к матрицам направляющих косинусов, которые являются ортогональными с детерминантом +1.
[r1 r2 r3] = dcm2angle(n,s) вычисляет набор углов поворота, r1, r2, r3, для данной матрицы направляющего косинуса, n, и заданной последовательности вращения, s.
Последовательностью вращения по умолчанию является 'ZYX', где r1 является z - вращение оси, r2 является y - вращение оси, и r3 является x - вращение оси.
Поддерживаемыми последовательностями вращения является 'ZYX', 'ZYZ', 'ZXY', 'ZXZ', 'YXZ', 'YXY', 'YZX', 'YZY', 'XYZ', 'XYX', 'XZY' и 'XZX'.
[r1 r2 r3] = dcm2angle(n,s,lim) вычисляет набор углов поворота, r1, r2, r3, для данной матрицы направляющего косинуса, n, заданной последовательности вращения, s, и заданного углового ограничения, lim. lim задает или 'Default' или 'ZeroR3'. Смотрите Предположения и Ограничения для полных определений угловых ограничений.
[r1 r2 r3] = dcm2angle(n,s,lim,action) выполняет action, если матрица направляющего косинуса недопустима (не ортогональный).
Предупреждение — Выводит предупреждение и указывает, что матрица направляющего косинуса недопустима.
Ошибка — ошибка Отображений и указывает, что матрица направляющего косинуса недопустима.
Ни один — не выводит предупреждение или ошибку (значение по умолчанию).
[r1 r2 r3] = dcm2angle(n,s,lim,action,tolerance) использует уровень tolerance, чтобы оценить, если матрица направляющего косинуса, n, допустима (ортогональный). tolerance является скаляром, значением по умолчанию которого является eps(2) (4.4409e-16). Функция считает матрицу направляющего косинуса допустимой, если эти условия верны:
Транспонирование матричных времен направляющего косинуса само равняется 1 в заданном допуске tolerance (transpose(n)*n == 1±tolerance)
Детерминант матрицы направляющего косинуса равняется 1 в заданном допуске (det(n) == 1±tolerance).
Определите углы поворота из матрицы направляющего косинуса:
dcm = [1 0 0; 0 1 0; 0 0 1];
[yaw, pitch, roll] = dcm2angle(dcm)
yaw =
0
pitch =
0
roll =
0Определите углы поворота от нескольких матриц направляющих косинусов:
dcm = [ 1 0 0; 0 1 0; 0 0 1];
dcm(:,:,2) = [ 0.85253103550038 0.47703040785184 -0.21361840626067; ...
-0.43212157513194 0.87319830445628 0.22537893734811; ...
0.29404383655186 -0.09983341664683 0.95056378592206];
[pitch, roll, yaw] = dcm2angle(dcm,'YXZ')
pitch =
0
0.3000
roll =
0
0.1000
yaw =
0
0.5000Определите углы поворота из матриц направления, подтвержденных в допуске:
dcm = [ 1 0 0; 0 1 0; 0 0 1];
dcm(:,:,2) = [ 0.85253103550038 0.47703040785184 -0.21361840626067; ...
-0.43212157513194 0.87319830445628 0.22537893734811; ...
0.29404383655186 -0.09983341664683 0.95056378592206];
[pitch, roll, yaw] = dcm2angle(dcm,'YXZ','Default','None',0.1)
pitch =
0
0.3000
roll =
0
0.1000
yaw =
0
0.5000Ограничения 'Default' для 'ZYX', 'ZXY', 'YXZ', 'YZX', 'XYZ' и реализаций 'XZY' генерируют угол r2, который находится между ±90 градусами, и r1 и углами r3, которые находятся между ±180 градусами.
Ограничения 'Default' для 'ZYZ', 'ZXZ', 'YXY', 'YZY', 'XYX' и реализаций 'XZX' генерируют угол r2, который находится 0–180 градусов, и r1 и углы r3, которые находятся между ±180 градусами.
Ограничения 'ZeroR3' для 'ZYX', 'ZXY', 'YXZ', 'YZX', 'XYZ' и реализаций 'XZY' генерируют угол r2, который находится между ±90 градусами, и r1 и углами r3, которые находятся между ±180 градусами. Однако, когда r2 является ±90 градусами, r3 установлен в 0 градусов.
Ограничения 'ZeroR3' для 'ZYZ', 'ZXZ', 'YXY', 'YZY', 'XYX' и реализаций 'XZX' генерируют угол r2, который находится 0–180 градусов, и r1 и углы r3, которые находятся между ±180 градусами. Однако, когда r2 является 0 или ±180 градусами, r3 установлен в 0 градусов.
angle2dcm | dcm2quat | quat2angle | quat2dcm