Преобразуйте кватернион в матрицу направляющего косинуса
n = quat2dcm(q)
n = quat2dcm(q) вычисляет матрицу направляющего косинуса, n, для данного кватерниона, q. Входом q является m-by-4 матрица, содержащая кватернионы m. n возвращает 3 3 m матрицей матриц направляющих косинусов. Матрица направляющего косинуса выполняет координатное преобразование вектора в инерционных осях к вектору в осях тела. Каждый элемент q должен быть вещественным числом. Кроме того, q имеет свой скалярный номер как первый столбец.
Определите матрицу направляющего косинуса от q = [1 0 1 0]:
dcm = quat2dcm([1 0 1 0])
dcm =
0 0 -1.0000
0 1.0000 0
1.0000 0 0Определите матрицы направляющих косинусов от нескольких кватернионов:
q = [1 0 1 0; 1 0.5 0.3 0.1];
dcm = quat2dcm(q)
dcm(:,:,1) =
0 0 -1.0000
0 1.0000 0
1.0000 0 0
dcm(:,:,2) =
0.8519 0.3704 -0.3704
0.0741 0.6148 0.7852
0.5185 -0.6963 0.4963angle2dcm | angle2quat | dcm2angle | dcm2quat | quat2angle | quatrotate