Преобразуйте матрицу направляющего косинуса в кватернион
q = dcm2quat(n)
q = dcm2quat(n,action)
q = dcm2quat(n,action,tolerance)
q = dcm2quat(n) вычисляет кватернион, q, для данной матрицы направляющего косинуса, n. Вход n является 3 3 m матрицей ортогональных матриц направляющих косинусов. Матрица направляющего косинуса выполняет координатное преобразование вектора в инерционных осях к вектору в осях тела. q возвращает m-by-4 матрица, содержащая кватернионы m. q имеет свой скалярный номер как первый столбец.
Эта функция применяется только к матрицам направляющих косинусов, которые являются ортогональными с детерминантом +1.
q = dcm2quat(n,action) выполняет action, если матрица направляющего косинуса недопустима (не ортогональный).
Предупреждение — Выводит предупреждение и указывает, что матрица направляющего косинуса недопустима.
Ошибка — ошибка Отображений и указывает, что матрица направляющего косинуса недопустима.
Ни один — не выводит предупреждение или ошибку (значение по умолчанию).
q = dcm2quat(n,action,tolerance) использует уровень tolerance, чтобы оценить, если матрица направляющего косинуса, n, допустима (ортогональный). tolerance является скаляром, значением по умолчанию которого является eps(2) (4.4409e-16). Функция считает матрицу направляющего косинуса допустимой, если эти условия верны:
Транспонирование матричных времен направляющего косинуса само равняется 1 в заданном допуске (transpose(n)*n == 1±tolerance)
Детерминант матрицы направляющего косинуса равняется 1 в заданном допуске (det(n) == 1±tolerance).
Определите кватернион из матрицы направляющего косинуса:
dcm = [0 1 0; 1 0 0; 0 0 -1];
q = dcm2quat(dcm)
q =
0 0.7071 0.7071 0Определите кватернионы от нескольких матриц направляющих косинусов:
dcm = [ 0 1 0; 1 0 0; 0 0 -1];
dcm(:,:,2) = [ 0.4330 0.2500 -0.8660; ...
0.1768 0.9186 0.3536; ...
0.8839 -0.3062 0.3536];
q = dcm2quat(dcm)
q =
0 0.7071 0.7071 0
0.8224 0.2006 0.5320 0.0223Определите кватернион из матрицы направляющего косинуса, подтвержденной в допуске:
dcm = [0 1 0; 1 0 0; 0 0 -1];
q = dcm2quat(dcm,'Warning',0.1)
q =
0 0.7071 0.7071 0angle2dcm | angle2quat | dcm2angle | quat2angle | quat2dcm