lqry

Сформируйте регулятор линейно-квадратичного (LQ) обратной связи состояния с выходным взвешиванием

Синтаксис

[K,S,e] = lqry(sys,Q,R,N)

Описание

Учитывая объект

$\begin{array}{l} \dot{x} = A x + B u \\ y = C x + D u \end{array}$

или его дубликат дискретного времени, lqry разрабатывает управление с обратной связью состояния

$u = - K x$

это минимизирует квадратичную функцию стоимости с выходным взвешиванием

$J (u) = \int_{0}^{\infty} (y^{T} Q y + u^{T} R u + 2 y^{T} N u) d t$

(или его дубликат дискретного времени). Функциональный lqry эквивалентен lqr или dlqr со взвешиванием матриц:

$[\begin{matrix} \bar{Q} & \bar{N} \\ {\bar{N}}^{T} & \bar{R} \end{matrix}] = [\begin{matrix} C^{T} & 0 \\ D^{T} & I \end{matrix}] [\begin{matrix} Q & N \\ N^{T} & R \end{matrix}] [\begin{matrix} C & D \\ 0 & I \end{matrix}]$

[K,S,e] = lqry(sys,Q,R,N) возвращает оптимальную матрицу усиления K, решение Riccati S и собственные значения с обратной связью e = eig(A-B*K). Модель в пространстве состояний sys задает непрерывное - или данные об объекте дискретного времени (A, B, C, D). N=0 значения по умолчанию принят, когда N не использован.

Примеры

См. Проект LQG для оси X для примера.

Ограничения

Данные $A, B, \bar{Q}, \bar{R}, \bar{N}$ должен удовлетворить требования для lqr или dlqr.

Смотрите также

dlqr | kalman | lqgreg | lqr

Представлено до R2006a

Документация Control System Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.