lqry

Сформируйте регулятор линейно-квадратичного (LQ) обратной связи состояния с выходным взвешиванием

Синтаксис

[K,S,e] = lqry(sys,Q,R,N)

Описание

Учитывая объект

x˙=Ax+Buy=Cx+Du

или его дубликат дискретного времени, lqry разрабатывает управление с обратной связью состояния

u=Kx

это минимизирует квадратичную функцию стоимости с выходным взвешиванием

J(u)=0(yTQy+uTRu+2yTNu)dt

(или его дубликат дискретного времени). Функциональный lqry эквивалентен lqr или dlqr со взвешиванием матриц:

[Q¯N¯N¯TR¯]=[CT0DTI][QNNTR][CD0I]

[K,S,e] = lqry(sys,Q,R,N) возвращает оптимальную матрицу усиления K, решение Riccati S и собственные значения с обратной связью e = eig(A-B*K). Модель в пространстве состояний sys задает непрерывное - или данные об объекте дискретного времени (A, B, C, D). N=0 значения по умолчанию принят, когда N не использован.

Примеры

См. Проект LQG для оси X для примера.

Ограничения

Данные A,B,Q¯,R¯,N¯ должен удовлетворить требования для lqr или dlqr.

Смотрите также

| | |

Представлено до R2006a

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте