Exponenta Banner
exponenta event banner

getPIDLoopResponse

Ответы и разомкнутого цикла с обратной связью систем с ПИД-регуляторами

свернуть все на странице

Синтаксис

response = getPIDLoopResponse(C,G,looptype)

Описание

пример

response = getPIDLoopResponse(C,G,looptype) возвращает ответ цикла управления, сформированного ПИД-регулятором C и объект G. Функция возвращает разомкнутый цикл с обратной связью, действие контроллера или ответ воздействия, который вы задаете с аргументом looptype. Функция принимает следующую архитектуру управления.

  • Когда C является pid или контроллер pidstd объект (контроллер 1-DOF):

  • Когда C является pid2 или контроллер pidstd2 объект (контроллер 2-DOF):

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Разработайте контроллер PI для объекта SISO и исследуйте его производительность в отслеживании уставки и подавлении помех. Для отслеживания уставки используйте ответ "Closed Loop". Для отклонения воздействия загрузки используйте "Input Disturbance".

G = tf(1,[1 1 1]);
C = pidtune(G,'PI');
Tref = getPIDLoopResponse(C,G,"Closed Loop");
Tdist = getPIDLoopResponse(C,G,"Input Disturbance");
step(Tref,Tdist)
legend("Reference Tracking","Disturbance Rejection")

Подтвердите настроенный контроллер путем сравнения извлеченных ответов на конструктивные требования для времени установления и перерегулирования.

Скрипт Open Live Script

Разработайте две степени свободы (2-DOF) ПИД-регулятор для объекта и исследуйте его производительность в отслеживании уставки и подавлении помех. Для отслеживания уставки используйте ответ "Closed Loop". Для отклонения воздействия загрузки используйте "Input Disturbance".

G = tf(1,[1 0.5 0.1]);
w0 = 1.5;
C = pidtune(G,'PID2',w0);
Tref = getPIDLoopResponse(C,G,"Closed Loop");
Tdist = getPIDLoopResponse(C,G,"Input Disturbance");
step(Tref,Tdist)
legend("Reference Tracking","Disturbance Rejection")

Входные параметры

свернуть все

ПИД-регулятор, заданный как объект ПИД-регулятора (pid, pidstd, pid2 или pidstd2).

Объект, заданный как модель динамической системы SISO, такая как tf, ss, zpk или объект модели frd. Если G является моделью с настраиваемыми или неопределенными элементами (такими как модель genss или uss), то функция использует текущее значение или номинальную стоимость модели.

Ответ цикла, чтобы возвратиться, заданный как строка или вектор символов. Доступные ответы цикла даны в следующей таблице.

ОтветКонтроллер 1-DOFКонтроллер 2-DOFОписание
"Open Loop"GC–GCyОтвет системы объекта контроллера разомкнутого цикла. Используйте для проекта частотного диапазона.
Используйте, когда ваши спецификации проекта будут включать критерии робастности, такие как поле коэффициента усиления разомкнутого контура и поле фазы.
"Closed Loop"

GC1+GC (от r до y)

GCr1−GCy (от r до y)

Отклик системы с обратной связью к ступенчатому изменению в заданном значении. Используйте, когда ваши спецификации проекта будут включать отслеживание заданного значения.
"Controller Effort"

C1+GC (от r до u)

Cr1−GCy (от r до u)

Контроллер с обратной связью вывел ответ на ступенчатое изменение в заданном значении. Используйте, когда ваш проект будет ограничен практическими ограничениями, такими как насыщение контроллера.
"Input Disturbance"

G1+GC (от d 1 к y)

G1−GCy (от d 1 к y)

Отклик системы с обратной связью, чтобы загрузить воздействие (воздействие шага во входе объекта). Используйте, когда ваши спецификации проекта будут включать входное подавление помех.
"Output Disturbance"

11+GC (от d 2 к y)

11−GCy (от d 2 к y)

Отклик системы с обратной связью к воздействию шага на объекте выводится. Используйте когда это необходимо, чтобы анализировать чувствительность к моделированию ошибок.

Выходные аргументы

свернуть все

Выбранный ответ цикла, возвращенный как пространство состояний (ss) или модель (frd) данных частотной характеристики. Если G является моделью frd, то response является также моделью frd с теми же частотами как G. В противном случае response является моделью ss.

Смотрите также

| | | |

Введенный в R2019a

Документация Control System Toolbox
Поддержка