Документация

Цели временного интервала

Для настраивающих целей временного интервала целевой настройкой график является графиком временного интервала соответствующего отклика системы. Следующий график, адаптированный от примера Управление MIMO Дизельного двигателя, показывает типичный целевой настройкой график для цели подавления помех временного интервала. Пунктирные линии представляют худший приемлемый переходной процесс, заданный в настраивающейся цели. Сплошная линия показывает соответствующий ответ настроенной системы.

Цели частотного диапазона

Графики для настраивающих целей частотного диапазона показывают целевой ответ и настроенный ответ в частотном диапазоне. Следующий график, адаптированный от Автопилота Фиксированной Структуры в качестве примера к Пассажирскому самолету, показывает график для цели усиления (TuningGoal.Gain в командной строке). Эта настраивающая цель ограничивает усиление между заданным вводом и выводом к зависимому частотой профилю. В графике пунктирная линия показывает профиль усиления, заданный в настраивающейся цели. Если настроенный отклик системы (сплошная линия) вводит теневую область, настраивающаяся цель нарушена. В этом случае настраивающаяся цель удовлетворена на всех частотах.

Граничные цели

Для получения информации об интерпретации целевых настройкой графиков для целей запаса устойчивости смотрите Запасы устойчивости в Настройке Системы управления.

Непрерывно-разовый профиль усиления в течение дискретного времени, настраиваясь

Когда вы настраиваете систему управления дискретного времени, можно задать зависимые частотой настраивающие цели, использующие дискретное время или непрерывно-разовые передаточные функции. Если вы используете непрерывно-разовую передаточную функцию, настраивающийся алгоритм дискретизирует передаточную функцию перед настройкой. Например, предположите, что вы задаете настраивающуюся цель можно следующим образом.

W = zpk([],[0 -150 -150],1125000);
Req = TuningGoal.MaxLoopGain('Xloc',W);

Предположим далее, что вы используете настраивающуюся цель с systune, чтобы настроить модель genss дискретного времени или интерфейс slTuner. CL является получившейся настроенной системой управления. Чтобы исследовать результат, сгенерируйте целевой настройкой график.

viewGoal(Req,CL)

График показывает W, непрерывно-разовое максимальное усиление цикла, что вы задали как пунктирная линия. Теневая область показывает дискретизированную версию W, что systune использует для настройки. Дискретизированное максимальное усиление цикла убегает на частоте Найквиста, соответствующей шагу расчета CL. Около того сокращения теневая область отличается от пунктирной линии.

График подсвечивает, что иногда желательно задавать настраивающиеся цели в течение дискретного времени, настраиваясь использующий профили усиления дискретного времени. В частности, определение профиля дискретного времени дает вам больше контроля поведением профиля усиления около частоты Найквиста.

Модификации для числовой устойчивости

Когда вы используете настраивающуюся цель с зависимой частотой спецификацией, настраивающийся алгоритм использует функцию взвешивания частоты, чтобы вычислить нормированное значение настраивающейся цели. Эта функция взвешивания выведена от профиля усиления, который вы задаете. Для числового tractability функции взвешивания должны быть стабильными и соответствующими. Для числовой устойчивости их динамика должна быть в том же частотном диапазоне как динамика системы управления. По этим причинам программное обеспечение может настроить заданный профиль усиления, чтобы устранить нежелательную низкочастотную или высокочастотную динамику или асимптоты. Процесс изменения настраивающейся цели по лучшему числовому созданию условий называется regularization.

Например, рассмотрите следующую цель отслеживания.

R1 = TuningGoal.Tracking('r','y',tf([1 0 0],[1 2 1]));
viewGoal(R1)

Здесь пропускная способность управления составляет приблизительно 1 рад/с, и профиль усиления имеет два нуля в s = 0, которые становятся нестабильными полюсами в функции взвешивания (см. TuningGoal.Tracking для деталей). Регуляризация перемещает эти нули приблизительно в 0,01 рад/с, и максимальная ошибка отслеживания выравнивается приблизительно в ^10-3 (0,1%). Если вам нужна лучшая точность отслеживания, можно явным образом задать частоту среза в ошибочном профиле.

R2 = TuningGoal.Tracking('r','y',tf([1 0 5e-8],[1 2 1]));
viewGoal(R2)
set(gca,'Ylim',[1e-4,10])

Однако для числовой безопасности, упорядоченная функция взвешивания всегда выравнивается в очень низких и очень высоких частотах, независимо от заданного профиля усиления.

Доступ к упорядоченным функциям

Когда вы работаете в командной строке, можно получить упорядоченный профиль усиления с помощью команд getWeights или getWeight. Для получения дополнительной информации смотрите страницы с описанием для отдельных настраивающих целей, для которых настраивающийся алгоритм выполняет регуляризацию:

В Control System Tuner вы не можете просмотреть упорядоченные функции взвешивания непосредственно. Вместо этого используйте целевые настройкой команды, чтобы сгенерировать эквивалентную настраивающую цель и использовать getWeight или getWeights, чтобы получить доступ к упорядоченным функциям.