Просмотрите настраивающиеся цели; подтвердите проект против настраивающихся целей
viewGoal(Req)viewGoal(Req,T)viewGoal( отображает графическое представление настраивающейся цели или вектор настраивающихся целей, заданных, когда Req)TuningGoal возражает. Форма целевого настройкой графика зависит от определенных настраивающих целей, которые вы используете. Графики для настраивающих целей временного интервала обычно показывают целевой ответ временного интервала, заданный в настраивающейся цели. Графики для настраивающих целей частотного диапазона обычно показывают заштрихованную область, которая представляет область, в которой нарушена настраивающаяся цель.
Когда вы обеспечиваете вектор настраивающихся целей, viewGoal строит каждую настраивающую цель на отдельных осях в окне одной фигуры.
viewGoal( строит производительность настроенной системы управления против настраивающейся цели или целей. Форма целевого настройкой графика зависит от определенных настраивающих целей, которые вы используете. Как правило, график показывает и целевой ответ, заданный в настраивающейся цели и соответствующий ответ системы управления, представленной Req,T)T. Для получения дополнительной информации об интерпретации целевых настройкой графиков, смотрите, Визуализируют Настраивающиеся Цели.
Создайте настраивающуюся цель, которая ограничивает ответ от 'd' сигнала до другого 'y' сигнала прокручиваться прочь на уровне 20 дБ/десятилетие на частотах, больше, чем 1. Настраивающаяся цель также налагает подавление помех (максимальное усиление 1) в частотном диапазоне [0,1].
gmax = frd([1 1 0.01],[0 1 100]); Req = TuningGoal.MaxGain('du','u',gmax);
Когда вы используете модель (frd) данных о частотной характеристике, чтобы делать набросок границ ограничения усиления или формы цикла, настраивающаяся цель интерполирует ограничение. Эта интерполяция преобразовывает ограничение в сглаженную функцию частоты. Исследуйте интерполированное ограничение усиления с помощью viewGoal.
viewGoal(Req)
Пунктирная линия показывает профиль усиления, заданный в настраивающейся цели. Теневая область представляет значения усиления, которые нарушают настраивающееся требование. Для получения дополнительной информации об интерпретации целевых настройкой графиков, смотрите, Визуализируют Настраивающиеся Цели.
Исследуйте настроенный ответ системы управления против настраивающихся целей, чтобы определить, где и тем, насколько настраивающиеся цели нарушены. Эта визуализация помогает вам определить, прибывает ли настроенная система управления удовлетворительно близко к соответствию ваших мягких требований.
Откройте модель Simulink® системы управления, чтобы настроиться.
open_system('rct_airframe2')
Создайте настраивающиеся цели. В данном примере используйте отслеживание, спад, запас устойчивости и настраивающие цели подавления помех.
Req1 = TuningGoal.Tracking('az ref','az',1); Req2 = TuningGoal.Gain('delta fin','delta fin',tf(25,[1 0])); Req3 = TuningGoal.Margins('delta fin',7,45); MaxGain = frd([2 200 200],[0.02 2 200]); Req4 = TuningGoal.Gain('delta fin','az',MaxGain);
Создайте интерфейс slTuner и настройте модель с этими настраивающими целями, определяемыми как мягкие цели.
ST0 = slTuner('rct_airframe2','MIMO Controller'); addPoint(ST0,'delta fin'); rng('default'); [ST1,fSoft] = systune(ST0,[Req1,Req2,Req3,Req4]);
Final: Soft = 1.14, Hard = -Inf, Iterations = 46
Проверьте, что настроенная система удовлетворяет маржинальное требование.
figure; viewGoal(Req3,ST1)
Теневая область соответствует полям, бывшим далеким от цели 7 полей усиления дБ и 45 полей фазы степеней. Сплошная линия показывает, что маржинальное требование удовлетворено на всех частотах.
Исследуйте отклики системы по сравнению с отслеживанием и настраивающими целями подавления помех. Когда вы обеспечиваете вектор настраивающихся целей, viewGoal строит их на отдельных осях на одной фигуре.
figure viewGoal([Req1,Req4],ST1)
Первый график показывает, что настроенный отклик системы очень почти удовлетворяет требование отслеживания. Небольшое нарушение предполагает, что отслеживание заданного значения выполнит близко к ожиданиям.
Второй график показывает, что требование усиления удовлетворено кроме в низкой частоте. Для этой настраивающей цели теневая область, которая представляет эффективное настраивающее ограничение, отличается от заданного максимального профиля усиления в низкой частоте. Эта модификация к профилю усиления должна избежать полюса в s = 0 в функции взвешивания, используемой, чтобы нормировать цель (см. Советы на этой странице). В то время как настроенное усиление превышает заданное усиление ниже 0,001 рад/с, это - все еще приблизительно 60 дБ меньше, чем пиковое значение, которое является достаточно обычно на практике.
Чтобы далее исследовать ответы настроенной системы, используйте getIOTransfer, чтобы извлечь соответствующие передаточные функции для анализа с командами временного интервала, такими как step.
Для получения общей информации о том, как интерпретировать целевые настройкой графики, смотрите, Визуализируют Настраивающиеся Цели. Для получения информации об интерпретации гранично-целевых графиков в частности, смотрите Запасы устойчивости в Настройке Системы управления.
Для переменных настраивающих целей, которые вы создаете с varyingGoal, целевой настройкой график, сгенерированный viewGoal, позволяет вам исследовать настраивающуюся цель в каждой точке проекта. Для получения дополнительной информации смотрите, Подтверждают Запланированные на усиление Системы управления.
С некоторыми настраивающими целями частотного диапазона может быть различие между профилем усиления, который вы задаете в настраивающейся цели (пунктирная линия) и профиль использование программного обеспечения для настройки (заштрихованная область). В этом случае теневая область графика отражает профиль, который программное обеспечение использует для настройки. Профиль усиления, который вы задаете и профиль усиления, используемый для настройки, может отличаться если:
Вы настраиваете систему управления в дискретное время, но задаете профиль усиления в непрерывное время.
Программное обеспечение изменяет асимптоты заданного профиля усиления, чтобы улучшить числовую устойчивость.
Для получения дополнительной информации о том, как вынужденная настраивающаяся целевая сила отличается от цели, смотрите, Визуализируют Настраивающиеся Цели.
Для обратной связи MIMO LoopShape, MinLoopGain, MaxLoopGain, Margins, Sensitivity и цели Rejection чувствительны к относительному масштабированию каждого цикла SISO. systune пытается сбалансировать полную матрицу передачи цикла при осуществлении таких целей. Оптимальное масштабирование цикла хранится в настроенной модели с обратной связью или интерфейсе slTuner T, возвращенный systune. Для непротиворечивости viewGoal(R,T) принимает это масштабирование во внимание и строит масштабированный ответ разомкнутого цикла или чувствительность. Чтобы не использовать это масштабирование, используйте viewGoal(R,clearTuningInfo(T)).
Изменение T может поставить под угрозу валидность сохраненного масштабирования. Поэтому, если вы делаете значительные модификации к T, перенастройке рекомендуют обновить масштабирующиеся данные.