Создайте вид с высоты птичьего полета с помощью обратного перспективного отображения
Используйте объект birdsEyeView создать вид с высоты птичьего полета на 2D сцену с помощью обратного перспективного отображения. Чтобы преобразовать изображение в вид с высоты птичьего полета, передайте объект birdsEyeView и то изображение к функции transformImage. Чтобы преобразовать координаты вида с высоты птичьего полета изображений в или от координат автомобиля, используйте функции vehicleToImage и imageToVehicle. Все эти функции принимают, что входное изображение не имеет искажения объектива. Чтобы удалить искажение объектива, используйте функцию undistortImage.
birdsEye = birdsEyeView(sensor,outView,outImageSize)birdsEye = birdsEyeView(sensor,outView,outImageSize) создает объект birdsEyeView для преобразования изображения к виду с высоты птичьего полета.
sensor является объектом monoCamera, который задает настройку датчика камеры. Этот вход устанавливает свойство Sensor.
outView задает фрагмент поля зрения камеры в координатах автомобиля, который преобразовывается в вид с высоты птичьего полета. Этот вход устанавливает свойство OutputView.
outImageSize задает размер, в пикселях, выходного изображения вида с высоты птичьего полета. Этот вход устанавливает свойство ImageSize.
Sensor — Настройка датчика камерыmonoCameraНастройка датчика камеры, заданная как объект monoCamera. Объект содержит внутренние параметры камеры, монтирующуюся высоту и углы монтирования камеры. Эта настройка задает систему координат автомобиля объекта birdsEyeView. Для получения дополнительной информации смотрите Систему координат Автомобиля.
OutputView — Координаты области, чтобы преобразоватьКоординаты области, чтобы преобразовать в изображение вида с высоты птичьего полета, заданное как четырехэлементный вектор формы [xmin
xmax
ymin
ymax]. Модули находятся в мировых координатах, таких как метры или футы, как определено свойством Sensor. Четыре координаты задают выходной пробел в системе координат автомобиля (X V, Y V).
Можно установить это свойство, когда вы создаете объект. После того, как вы создадите объект, это свойство только для чтения.
ImageSize — Размер выходных изображений вида с высоты птичьего полетаРазмер выходных изображений вида с высоты птичьего полета, в пикселях, заданных как двухэлементный вектор формы [m
n], где m и n задают количество строк и столбцов пикселей для выходного изображения, соответственно. Если вы задаете значение для одной размерности, можно установить другую размерность на NaN, и birdsEyeView вычисляет это значение автоматически. Установка одной размерности к NaN поддерживает тот же пиксель к отношению мирового модуля вдоль V-оси X и V-оси Y.
Можно установить это свойство, когда вы создаете объект. После того, как вы создадите объект, это свойство только для чтения.
transformImage | Преобразуйте изображение к виду с высоты птичьего полета |
imageToVehicle | Преобразуйте координаты вида с высоты птичьего полета изображений, чтобы транспортировать координаты |
vehicleToImage | Преобразуйте координаты автомобиля в координаты вида с высоты птичьего полета изображений |
Создайте изображение вида с высоты птичьего полета из изображения, полученного обращенной к передней стороне камерой, смонтированной на автомобиле. Отобразите точки в виде с высоты птичьего полета с помощью автомобиля и отобразите системы координат.
Задайте камеру intrinsics и создайте объект, содержащий эти intrinsics.
focalLength = [309.4362 344.2161]; principalPoint = [318.9034 257.5352]; imageSize = [480 640]; camIntrinsics = cameraIntrinsics(focalLength,principalPoint,imageSize);
Установите высоту камеры составлять приблизительно 2 метра над землей. Установите подачу камеры до 14 градусов к земле.
height = 2.1798; pitch = 14;
Создайте объект, содержащий настройку камеры.
sensor = monoCamera(camIntrinsics,height,'Pitch',pitch);Задайте область перед камерой, которую вы хотите преобразовать в вид с высоты птичьего полета. Установите область от 3 до 30 метров перед камерой с 6 метрами любой стороне камеры.
distAhead = 30; spaceToOneSide = 6; bottomOffset = 3; outView = [bottomOffset,distAhead,-spaceToOneSide,spaceToOneSide];
Установите ширину выходного изображения на 250 пикселей. Вычислите продолжительность вывода автоматически из ширины путем установки длины на NaN.
outImageSize = [NaN,250];
Создайте объект для выполнения вида с высоты птичьего полета, преобразовывает, с помощью ранее заданных параметров.
birdsEye = birdsEyeView(sensor,outView,outImageSize);
Загрузите изображение, которое было получено датчиком.
I = imread('road.png'); figure imshow(I) title('Original Image')
Преобразуйте входное изображение в изображение вида с высоты птичьего полета.
BEV = transformImage(birdsEye,I);
В изображении вида с высоты птичьего полета поместите 20-метровый маркер непосредственно перед датчиком. Используйте функцию vehicleToImage, чтобы задать местоположение маркера в координатах автомобиля. Отобразите маркер на изображении вида с высоты птичьего полета.
imagePoint = vehicleToImage(birdsEye,[20 0]); annotatedBEV = insertMarker(BEV,imagePoint); annotatedBEV = insertText(annotatedBEV,imagePoint + 5,'20 meters'); figure imshow(annotatedBEV) title('Bird''s-Eye-View Image: vehicleToImage')
Задайте местоположение в исходном изображении вида с высоты птичьего полета, на этот раз в координатах изображений. Используйте функцию imageToVehicle, чтобы преобразовать координаты изображений, чтобы транспортировать координаты. Отобразите расстояние между маркером и передней стороной автомобиля.
imagePoint2 = [120 400]; annotatedBEV = insertMarker(BEV,imagePoint2); vehiclePoint = imageToVehicle(birdsEye,imagePoint2); xAhead = vehiclePoint(1); displayText = sprintf('%.2f meters',xAhead); annotatedBEV = insertText(annotatedBEV,imagePoint2 + 5,displayText); figure imshow(annotatedBEV) title('Bird''s-Eye-View Image: imageToVehicle')
В системе координат автомобиля (X V, Y V, Z V) заданный объектом входа monoCamera:
V-ось X указывает вперед от автомобиля.
V-ось Y указывает налево, как просматривается при направлении вперед.
V-ось Z подчеркивает от земли, чтобы поддержать правую систему координат.
Источник по умолчанию этой системы координат находится на дорожном покрытии, непосредственно ниже центра камеры. Центр камеры задает эту центральную точку.
Чтобы изменить размещение источника в системе координат автомобиля, обновите свойство SensorLocation объекта входа monoCamera.
Для получения дополнительной информации о системе координат автомобиля, смотрите Системы координат в Automated Driving Toolbox.