Функция измерения для постоянного движения угловой скорости вращения
measurement = ctmeas(state)
measurement = ctmeas(state,frame)
measurement = ctmeas(state,frame,sensorpos)
measurement = ctmeas(state,frame,sensorpos,sensorvel)
measurement = ctmeas(state,frame,sensorpos,sensorvel,laxes)
measurement = ctmeas(state,measurementParameters)
возвращает измерение для постоянной модели движения Фильтра Калмана угловой скорости вращения в прямоугольных координатах. Аргумент measurement
= ctmeas(state
)state
задает текущее состояние фильтра.
также задает систему координат измерения, measurement
= ctmeas(state
,frame
)frame
.
также задает положение датчика, measurement
= ctmeas(state
,frame
,sensorpos
)sensorpos
.
также задает скорость датчика, measurement
= ctmeas(state
,frame
,sensorpos
,sensorvel
)sensorvel
.
задает параметры измерения, measurement
= ctmeas(state
,measurementParameters
)measurementParameters
.
Создайте измерение из объекта, подвергающегося постоянному движению угловой скорости вращения. Состояние является положением и скоростью в каждой размерности и угловой скорости вращения. Измерения находятся в прямоугольных координатах.
state = [1;10;2;20;5]; measurement = ctmeas(state)
measurement = 3×1
1
2
0
Z-компонент измерения является нулем.
Задайте состояние объекта в 2D постоянном движении угловой скорости вращения. Состояние является положением и скоростью в каждой размерности и угловой скоростью вращения. Измерения находятся в сферических координатах.
state = [1;10;2;20;5];
measurement = ctmeas(state,'spherical')
measurement = 4×1
63.4349
0
2.2361
22.3607
Повышение измерения является нулем, и уровень области значений является положительным указанием, что объект переезжает от датчика.
Задайте состояние объекта, перемещающегося в 2D постоянное движение угловой скорости вращения. Состояние состоит из положения и скорости и угловой скорости вращения. Измерения находятся в сферических координатах относительно кадра, расположенного в [20;40;0]
.
state = [1;10;2;20;5];
measurement = ctmeas(state,'spherical',[20;40;0])
measurement = 4×1
-116.5651
0
42.4853
-22.3607
Повышение измерения является нулем, и уровень области значений является отрицательным указанием, что объект перемещается к датчику.
Задайте состояние объекта, перемещающегося в 2D постоянное движение угловой скорости вращения. Состояние состоит из положения и скорости и угловой скорости вращения. Измерения находятся в сферических координатах относительно кадра, расположенного в [20;40;0]
.
state2d = [1;10;2;20;5];
frame = 'spherical';
sensorpos = [20;40;0];
sensorvel = [0;5;0];
laxes = eye(3);
measurement = ctmeas(state2d,frame,sensorpos,sensorvel,laxes)
measurement = 4×1
-116.5651
0
42.4853
-17.8885
Повышение измерения является нулем, и уровень области значений является отрицательным указанием, что объект перемещается к датчику.
Поместите параметры измерения в структуру и используйте альтернативный синтаксис.
measparm = struct('Frame',frame,'OriginPosition',sensorpos, ... 'OriginVelocity',sensorvel,'Orientation',laxes); measurement = ctmeas(state2d,measparm)
measurement = 4×1
-116.5651
0
42.4853
-17.8885
state
— Вектор состоянияВектор состояния для постоянной модели движения угловой скорости вращения в двух или трех пространственных размерностях, заданных как вектор с действительным знаком или матрица.
Когда задано как вектор с 5 элементами, вектор состояния описывает 2D движение в плоскости x-y. Можно задать вектор состояния как строку или вектор-столбец. Компонентами вектора состояния является [x;vx;y;vy;omega]
, где x
представляет x - координата и vx
представляют скорость в x - направление. y
представляет y - координата и vy
представляют скорость в y - направление. omega
представляет угловую скорость вращения.
Когда задано как 5 N матрицей, каждый столбец представляет различный вектор состояния, N представляет количество состояний.
Когда задано как вектор с 7 элементами, вектор состояния описывает 3-D движение. Можно задать вектор состояния как строку или вектор-столбец. Компонентами вектора состояния является [x;vx;y;vy;omega;z;vz]
, где x
представляет x - координата и vx
представляют скорость в x - направление. y
представляет y - координата и vy
представляют скорость в y - направление. omega
представляет угловую скорость вращения. z
представляет z - координата и vz
представляют скорость в z - направление.
Когда задано как 7 N матрицей, каждый столбец представляет различный вектор состояния. N представляет количество состояний.
Координаты положения исчисляются в метрах. Скоростные координаты находятся в метрах/секунда. Угловая скорость вращения находится в степенях/секунда.
Пример: [5;0.1;4;-0.2;0.01]
Типы данных: double
frame
— Кадр измерения'rectangular'
(значение по умолчанию) | 'spherical'
Кадр измерения, заданный как 'rectangular'
или 'spherical'
. Когда кадром является 'rectangular'
, измерение состоит из x, y и Декартовых координат z отслеживаемого объекта. Когда задано как 'spherical'
, измерение состоит из азимута, повышения, области значений и уровня области значений отслеживаемого объекта.
Типы данных: char
sensorpos
— Положение датчика[0;0;0]
(значение по умолчанию) | вектор-столбец 3 на 1 с действительным знакомПоложение датчика относительно глобальной системы координат, заданной как вектор-столбец 3 на 1 с действительным знаком. Модули исчисляются в метрах.
Типы данных: double
sensorvel
— Скорость датчика[0;0;0]
(значение по умолчанию) | вектор-столбец 3 на 1 с действительным знакомСкорость датчика относительно глобальной системы координат, заданной как вектор-столбец 3 на 1 с действительным знаком. Модули находятся в метрах/секунда.
Типы данных: double
laxes
— Локальные оси координат датчика[1,0,0;0,1,0;0,0,1]
(значение по умолчанию) | 3х3 ортогональная матрицаЛокальные оси координат датчика, заданные как 3х3 ортогональная матрица. Каждый столбец задает направление локального x - y - и z - оси, соответственно, относительно глобальной системы координат.
Типы данных: double
measurementParameters
— Параметры измеренияПараметры измерения, заданные как структура. Поля структуры:
measurementParameters struct
Параметр | Определение | Значение по умолчанию |
---|---|---|
OriginPosition | Положение датчика относительно глобальной системы координат, заданной как вектор-столбец 3 на 1 с действительным знаком. Модули исчисляются в метрах. | [0;0;0] |
OriginVelocity | Скорость датчика относительно глобальной системы координат, заданной как вектор-столбец 3 на 1 с действительным знаком. Модули находятся в m/s. | [0;0;0] |
Orientation | Локальные оси координат датчика, заданные как 3х3 ортогональная матрица. Каждый столбец задает направление локального x - y - и z - оси, соответственно, относительно глобальной системы координат. | eye(3) |
HasVelocity | Указывает, содержат ли измерения скорость или компоненты уровня области значений, заданные как true или false . | false , когда аргументом frame является 'rectangular' и true , когда аргументом frame является 'spherical' |
HasElevation | Указывает, содержат ли измерения компоненты повышения, заданные как true или false . | true |
Типы данных: struct
measurement
— Вектор измеренияВектор измерения, возвращенный как N-by-1 вектор-столбец. Форма измерения зависит, на который синтаксис вы используете.
Когда синтаксис не использует аргумент measurementParameters
, вектором измерения является [x,y,z]
, когда входной параметр frame
установлен в 'rectangular'
и [az;el;r;rr]
, когда frame
установлен в 'spherical'
.
Когда синтаксис использует аргумент measurementParameters
, размер вектора измерения зависит от значений frame
, HasVelocity
и полей HasElevation
в структуре measurementParameters
.
кадр | измерение | |||||||||||||||
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
'spherical' | Задает угол азимута, az, угол повышения, el, область значений, r, и уровень области значений, rr, объекта относительно локальной системы координат автомобиля, оборудованного датчиком. Положительные значения для уровня области значений указывают, что объект переезжает от датчика. Сферические измерения
Угловые модули в градусах, модули области значений исчисляются в метрах, и модули уровня области значений находятся в m/s. | |||||||||||||||
'rectangular | Задает Декартовы координаты положения и скорости отслеживаемого объекта относительно системы координат автомобиля, оборудованного датчиком. Прямоугольные измерения
Модули положения исчисляются в метрах, и скоростные единицы находятся в m/s. |
Типы данных: double
Задайте азимут и углы повышения, используемые в Automated Driving Toolbox™.
azimuth angle вектора является углом между x - ось и ее ортогональной проекцией на плоскость xy. Угол положителен в движении от оси x к оси y. Углы азимута находятся между –180 и 180 градусами. elevation angle является углом между вектором и его ортогональной проекцией на xy - плоскость. Угол положителен при движении к положительному z - ось от плоскости xy.
cameas
| cameasjac
| constacc
| constaccjac
| constturn
| constturnjac
| constvel
| constveljac
| ctmeasjac
| cvmeas
| cvmeasjac
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.