Exponenta Banner
exponenta event banner

constturnjac

Якобиан для постоянного движения угловой скорости вращения

свернуть все на странице

Синтаксис

jacobian = constturnjac(state)
jacobian = constturnjac(state,dt)
[jacobian,noisejacobian] = constturnjac(state,dt,w)

Описание

пример

jacobian = constturnjac(state) возвращает обновленный якобиан, jacobian, для постоянной модели движения Фильтра Калмана угловой скорости вращения в одно второе время шага. Аргумент state задает текущее состояние фильтра. Постоянная угловая скорость вращения означает, что движение в x-y плоскость следует за постоянной угловой скоростью, и движение в вертикальных направлениях z следует постоянной скоростной модели.

пример

jacobian = constturnjac(state,dt) задает временной шаг, dt.

[jacobian,noisejacobian] = constturnjac(state,dt,w) также задает шум, w, и возвращает якобиан, noisejacobian, состояния относительно шума.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Вычислите якобиан для постоянного состояния движения угловой скорости вращения. Примите, что угловая скорость вращения является 12 степенями/секунда. Временной шаг является одной секундой.

state = [500,0,0,100,12];
jacobian = constturnjac(state)
jacobian = 5×5

    1.0000    0.9927         0   -0.1043   -0.8631
         0    0.9781         0   -0.2079   -1.7072
         0    0.1043    1.0000    0.9927   -0.1213
         0    0.2079         0    0.9781   -0.3629
         0         0         0         0    1.0000
Скрипт Open Live Script

Вычислите якобиан для постоянного состояния движения угловой скорости вращения. Примите, что угловая скорость вращения является 12 степенями/секунда. Временной шаг составляет 0,1 секунды.

state = [500,0,0,100,12];
jacobian = constturnjac(state,0.1)
jacobian = 5×5

    1.0000    0.1000         0   -0.0010   -0.0087
         0    0.9998         0   -0.0209   -0.1745
         0    0.0010    1.0000    0.1000   -0.0001
         0    0.0209         0    0.9998   -0.0037
         0         0         0         0    1.0000

Входные параметры

свернуть все

Вектор состояния для постоянной модели движения угловой скорости вращения в двух или трех пространственных размерностях, заданных как вектор с действительным знаком.

  • Когда задано как вектор с 5 элементами, вектор состояния описывает 2D движение в плоскости x-y. Можно задать вектор состояния как строку или вектор-столбец. Компонентами вектора состояния является [x;vx;y;vy;omega], где x представляет x - координата и vx представляют скорость в x - направление. y представляет y - координата и vy представляют скорость в y - направление. omega представляет угловую скорость вращения.

  • Когда задано как вектор с 7 элементами, вектор состояния описывает 3-D движение. Можно задать вектор состояния как строку или вектор-столбец. Компонентами вектора состояния является [x;vx;y;vy;omega;z;vz], где x представляет x - координата и vx представляют скорость в x - направление. y представляет y - координата и vy представляют скорость в y - направление. omega представляет угловую скорость вращения. z представляет z - координата и vz представляют скорость в z - направление.

Координаты положения исчисляются в метрах. Скоростные координаты находятся в метрах/секунда. Угловая скорость вращения находится в степенях/секунда.

Пример: [5;0.1;4;-0.2;0.01]

Типы данных: double

Интервал временного шага фильтра, заданного как положительная скалярная величина. Единицы измерения времени находятся в секундах.

Пример: 0.5

Типы данных: single | double

Шум состояния, заданный как скаляр или M-by-с действительным знаком (D +1) - вектор длины. D является количеством размерностей движения. D два для 2D движения, и D три для 3-D движения. Векторными компонентами является [ax;ay;alpha] для 2D движения или [ax;ay;alpha;az] для 3-D движения. ax, ay и az являются линейными ускоряющими значениями шума в x - y - и z - оси, соответственно, и alpha является угловым ускоряющим значением шума. Если задано как скаляр, значение расширяется до (D +1) вектор.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

Постоянный якобиан движения угловой скорости вращения, возвращенный как матрица 5 на 5 с действительным знаком или 7 7 матрица в зависимости от размера вектора state. Якобиан создается из частных производных состояния на обновленном временном шаге относительно состояния на предыдущем временном шаге.

Постоянный якобиан шума движения угловой скорости вращения, возвращенный как 5-by-с действительным знаком (D +1) матрица, где D два для 2D движения или 7-by-с действительным знаком (D +1) матрица, где D три для 3-D движения. Якобиан создается из частных производных состояния на обновленном временном шаге относительно шумовых компонентов.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Функции

Классы

Введенный в R2017a

Документация Automated Driving Toolbox
Поддержка