управление. DubinsPathSegment

Описание

Объект driving.DubinsPathSegment представляет сегмент запланированного пути к автомобилю, который был соединен с помощью метода связи Dubins [1]. Сегмент пути Dubins состоит из последовательности трех движений. Каждое движение является одним из этих типов:

  • Прямо

  • Левый поворот под максимальным руководящим углом автомобиля

  • Правый поворот под максимальным руководящим углом автомобиля

Путь к автомобилю, состоявший из сегментов пути Dubins, позволяет движение в прямом направлении только.

Объекты driving.DubinsPathSegment, которые представляют путь, хранятся в свойстве PathSegments объекта driving.Path. Эти пути планируются объектом pathPlannerRRT, свойство ConnectionMethod которого установлено в 'Dubins'.

Свойства

развернуть все

Это свойство доступно только для чтения.

Начальное положение автомобиля в начале сегмента пути, заданного как [x, y, Θ] вектор. x и y находятся в мировых модулях, таких как метры. Θ в градусах.

Это свойство доступно только для чтения.

Целевое положение автомобиля в конце сегмента пути, заданного как [x, y, Θ] вектор. x и y находятся в мировых модулях, таких как метры. Θ в градусах.

Это свойство доступно только для чтения.

Радиус превращения минимума автомобиля, в мировых модулях, заданных как положительный действительный скаляр. Это значение соответствует радиусу поворачивающегося круга под максимальным руководящим углом автомобиля.

Это свойство доступно только для чтения.

Продолжительность каждого движения в сегменте пути, в мировых модулях, заданных как трехэлементный вектор с действительным знаком. Каждая продолжительность движения соответствует типу движения, заданному в MotionTypes.

Это свойство доступно только для чтения.

Тип каждого движения в сегменте пути, заданном как трехэлементный массив строк. Допустимые значения показывают в этой таблице.

Тип движенияОписание
"S"Прямо
"L"

Левый поворот под максимальным руководящим углом автомобиля

"R"

Правый поворот под максимальным руководящим углом автомобиля

Каждый тип движения соответствует продолжительности движения, заданной в MotionLengths.

Пример: ["R" "S" "R"]

Это свойство доступно только для чтения.

Длина сегмента пути, в мировых модулях, заданных как положительный действительный скаляр.

Ссылки

[1] Shkel, Андрей М. и Владимир Лумельский. "Классификация Набора Dubins". Робототехника и Автономные системы. Издание 34, Номер 4, 2001, стр 179–202.

Расширенные возможности

Введенный в R2018b

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте