Запланированный путь к автомобилю
Объект driving.Path представляет путь к автомобилю, состоявший из последовательности сегментов пути. Эти сегменты могут быть или объектами driving.DubinsPathSegment или объектами driving.ReedsSheppPathSegment и хранятся в свойстве PathSegments driving.Path.
Чтобы проверять валидность пути против объекта vehicleCostmap, используйте функцию checkPathValidity. Чтобы интерполировать положения вдоль пути, используйте функцию interpolate.
Чтобы создать объект driving.Path, используйте функцию plan, задавая объект pathPlannerRRT, как введено.
interpolate | Интерполируйте положения вдоль запланированного пути к автомобилю |
plot | Постройте запланированный путь к автомобилю |
Запланируйте путь к автомобилю через парковку при помощи оптимального быстро исследующего случайного дерева (RRT*) алгоритм. Проверяйте, что путь допустим, и затем постройте положения перехода вдоль пути.
Загрузите costmap парковки. Постройте costmap, чтобы видеть парковку и раздутые области для автомобиля, чтобы избежать.
data = load('parkingLotCostmap.mat');
costmap = data.parkingLotCostmap;
plot(costmap)
Задайте запускаются и целевые положения для автомобиля как [x, y, Θ] векторы. Мировые модули для (x, y) местоположения исчисляются в метрах. Мировые модули для Θ углов ориентации в градусах.
startPose = [4, 4, 90]; % [meters, meters, degrees]
goalPose = [30, 13, 0];Используйте объект pathPlannerRRT запланировать путь от положения запуска до целевого положения.
planner = pathPlannerRRT(costmap); refPath = plan(planner,startPose,goalPose);
Проверяйте, что путь допустим.
isPathValid = checkPathValidity(refPath,costmap)
isPathValid = logical
1
Интерполируйте положения перехода вдоль пути.
transitionPoses = interpolate(refPath);
Постройте запланированный путь и положения перехода на costmap.
hold on plot(refPath,'DisplayName','Planned Path') scatter(transitionPoses(:,1),transitionPoses(:,2),[],'filled', ... 'DisplayName','Transition Poses') hold off
Запланируйте путь к автомобилю через парковку при помощи быстро исследующего случайного дерева (RRT*) алгоритм. Интерполируйте положения автомобиля в точках вдоль пути.
Загрузите costmap парковки. Постройте costmap, чтобы видеть парковку и раздутые области для автомобиля, чтобы избежать.
data = load('parkingLotCostmap.mat');
costmap = data.parkingLotCostmap;
plot(costmap)
Задайте запускаются и целевые положения для автомобиля как [ x, y, Θ] векторы. Мировые модули для (x, y) местоположения исчисляются в метрах. Мировые модули для Θ углов ориентации в градусах.
startPose = [4, 4, 90]; % [meters, meters, degrees]
goalPose = [30, 13, 0]; Используйте объект pathPlannerRRT запланировать путь от положения запуска до целевого положения.
planner = pathPlannerRRT(costmap); refPath = plan(planner,startPose,goalPose);
Интерполируйте положения автомобиля каждый 1 метр вдоль целого пути.
lengths = 0 : 1 : refPath.Length; poses = interpolate(refPath,lengths);
Постройте интерполированные положения на costmap.
plot(costmap) hold on scatter(poses(:,1),poses(:,2),'DisplayName','Interpolated Poses') hold off
