Обнаружьте объекты в монокулярной камере с помощью Более быстрого детектора глубокого обучения R-CNN
Объект fasterRCNNObjectDetectorMonoCamera содержит информацию о Более быстром R-CNN (области со сверточными нейронными сетями) объектный детектор, который сконфигурирован для использования с монокулярным датчиком камеры. Чтобы обнаружить объекты в изображении, которое было получено камерой, передайте детектор функции detect.
При использовании функции detect с fasterRCNNObjectDetectorMonoCamera использование CUDA® включило NVIDIA® графический процессор с вычислить возможностью 3,0 или выше настоятельно рекомендовано. Графический процессор значительно уменьшает время вычисления. Использование графического процессора требует Parallel Computing Toolbox™.
Создайте объект fasterRCNNObjectDetector путем вызывания функции trainFasterRCNNObjectDetector с данными тренировки (требует Deep Learning Toolbox™).
detector = trainFasterRCNNObjectDetector(trainingData,...);
Также создайте предварительно обученный детектор при помощи функции vehicleDetectorFasterRCNN.
Создайте объект monoCamera смоделировать монокулярный датчик камеры.
sensor = monoCamera(...);
Создайте объект fasterRCNNObjectDetectorMonoCamera путем передачи детектора и датчика как входные параметры к функции configureDetectorMonoCamera. Сконфигурированный детектор наследовал значения свойств от исходного детектора.
configuredDetector = configureDetectorMonoCamera(detector,sensor,...);
detect | Обнаружьте объекты с помощью детектора объекта Faster R-CNN, сконфигурированного для монокулярной камеры |
Сконфигурируйте детектор объекта Faster R-CNN для использования с монокулярной камерой, смонтированной на автомобиле, оборудованном датчиком. Используйте этот детектор, чтобы обнаружить автомобили в изображении, полученном камерой.
Загрузите объект fasterRCNNObjectDetector, предварительно обученный обнаружить автомобили.
detector = vehicleDetectorFasterRCNN;
Смоделируйте монокулярный датчик камеры путем создания объекта monoCamera. Этот объект содержит камеру intrinsics и местоположение камеры на автомобиле, оборудованном датчиком.
focalLength = [309.4362 344.2161]; % [fx fy] principalPoint = [318.9034 257.5352]; % [cx cy] imageSize = [480 640]; % [mrows ncols] height = 2.1798; % height of camera above ground, in meters pitch = 14; % pitch of camera, in degrees intrinsics = cameraIntrinsics(focalLength,principalPoint,imageSize); monCam = monoCamera(intrinsics,height,'Pitch',pitch);
Сконфигурируйте детектор для использования с камерой. Ограничьте ширину обнаруженных объектов к типичной области значений для ширин автомобиля: 1.5-2.5 метра. Сконфигурированный детектор является объектом fasterRCNNObjectDetectorMonoCamera.
vehicleWidth = [1.5 2.5]; detectorMonoCam = configureDetectorMonoCamera(detector,monCam,vehicleWidth);
Читайте в изображении, полученном камерой.
I = imread('carsinfront.png');
imshow(I)
Обнаружьте автомобили в изображении при помощи детектора. Аннотируйте изображение ограничительными рамками для обнаружений и очков уверенности обнаружения.
[bboxes,scores] = detect(detectorMonoCam,I); I = insertObjectAnnotation(I,'rectangle',bboxes,scores,'Color','g'); imshow(I)
