Постройте настройку столкновения
plot(ccConfig)plot(ccConfig,Name,Value)plot( строит проверяющую столкновение настройку объекта ccConfig)InflationCollisionChecker. Используйте plot, чтобы визуально проверить, что круги в настройке полностью заключают автомобиль.
plot( задает опции с помощью одного или нескольких аргументов пары ccConfig,Name,Value)Name,Value. Например, plot(ccConfig,'Ruler','Off') выключает линейку, которая указывает на местоположения центров круга.
Создайте проверяющую столкновение настройку для costmap. Вручную задайте центры круга так, чтобы они полностью заключили автомобиль.
Задайте размерности автомобиля при помощи объекта vehicleDimensions.
length = 5; % meters width = 2; % meters vehicleDims = vehicleDimensions(length,width);
Задайте три центра круга и радиус инфляции, чтобы использовать для проверки столкновения. Разместите один центр в средней точке автомобиля. Сместите другие два центра равной суммой на любом конце автомобиля.
distFromSide = 0.175; centerPlacements = [distFromSide 0.5 1-distFromSide]; inflationRadius = 1.2;
Создайте и отобразите проверяющую столкновение настройку.
ccConfig = inflationCollisionChecker(vehicleDims, ... 'CenterPlacements',centerPlacements,'InflationRadius',inflationRadius); figure plot(ccConfig)
В этой настройке углы автомобиля не заключены в кругах. Чтобы полностью заключить автомобиль, увеличьте радиус инфляции. Отобразите обновленную настройку.
ccConfig.InflationRadius = 1.3; plot(ccConfig)
Используйте эту проверяющую столкновение настройку, чтобы создать 10 20 метр costmap.
costmap = vehicleCostmap(10,20,0.1,'CollisionChecker',ccConfig);