график
Постройте настройку столкновения
Синтаксис
plot(ccConfig)plot(ccConfig,Name,Value)Описание
plot( строит проверяющую столкновение настройку объекта ccConfig)InflationCollisionChecker. Используйте plot, чтобы визуально проверить, что круги в настройке полностью заключают автомобиль.
plot( задает опции с помощью одного или нескольких аргументов пары ccConfig,Name,Value)Name,Value. Например, plot(ccConfig,'Ruler','Off') выключает линейку, которая указывает на местоположения центров круга.
Примеры
Создайте проверяющую столкновение настройку с центральными размещениями
Создайте проверяющую столкновение настройку для costmap. Вручную задайте центры круга так, чтобы они полностью заключили автомобиль.
Задайте размерности автомобиля при помощи объекта vehicleDimensions.
length = 5; % meters width = 2; % meters vehicleDims = vehicleDimensions(length,width);
Задайте три центра круга и радиус инфляции, чтобы использовать для проверки столкновения. Разместите один центр в средней точке автомобиля. Сместите другие два центра равной суммой на любом конце автомобиля.
distFromSide = 0.175; centerPlacements = [distFromSide 0.5 1-distFromSide]; inflationRadius = 1.2;
Создайте и отобразите проверяющую столкновение настройку.
ccConfig = inflationCollisionChecker(vehicleDims, ... 'CenterPlacements',centerPlacements,'InflationRadius',inflationRadius); figure plot(ccConfig)
В этой настройке углы автомобиля не заключены в кругах. Чтобы полностью заключить автомобиль, увеличьте радиус инфляции. Отобразите обновленную настройку.
ccConfig.InflationRadius = 1.3; plot(ccConfig)
Используйте эту проверяющую столкновение настройку, чтобы создать 10 20 метр costmap.
costmap = vehicleCostmap(10,20,0.1,'CollisionChecker',ccConfig);